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《工业机器人》

一、填空题

1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型______________、圆柱坐标

型__________、球坐标型

和__________四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统_______________、传感

系统______________________和___________。

3、机器人主要技术参数一般有自由度__________、定位精度____________、工

作范围___________、重复定位精度、分辨率___________、承载能力及最大速

度等。

4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的______________________的数

目，不包括__________的开合自由度。

5、机器人分辨率分为编程分辨率__________和控制分辨率_________，统称

为系统分辨率____________。

6重复定位精度是关于精度__________的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘___________、气流负压

吸盘___________和

挤气负压吸盘_____________等三种基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动________________、关节空间运

动___________、空间直线运动______________和空间曲线运动。

9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、—测

量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动______________________的数目。

11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一

命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况___________________。

12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和

电气驱动_________三种。

13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式

码盘。

14

15

（）

1

ABCD

2C

ABCD

3360

ARBWCBDL

4RRF_C_

A1B2C3D4

5_D______

ABCD

B

ABCD

7D

ABCD

8_C______

ABCD