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嵌入式系统结课设计（论文）之迟辟智美创作
基于Xscale和嵌入式
才踩踩踩踩踩踩的运动控制系
统的设计与应用
学生姓名：
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年月
摘要
随着汁算机技术、微电子技术以及相关技术的飞速发展，嵌入式系统正在应
用到越来越多的领域.在工业控制特别是运动控制方面，复杂的控制和处置，以
往多采纳工业计算机和PLC作为处置机.可是在移念头器人等体积较小的应用
中，使用工业计算机和PLC有很多晦气的因素，而基于微处置器和嵌入式Linux
的嵌入式运动控制系统体积小，处置能力强，灵活性好，获得了越来越多的应用.
本课题中进行了基于嵌入式Linux的运动控制系统研究.由IntelXscale架构微处
置器PXA255构建的上位计算机采纳嵌入式Linux把持系统，由AT89S52构建
的直流机电数字伺服控制板作为下位运动控制单位，两者之间通过串行接口进行
通讯，共同构成一个运动控制系统.
关键词：嵌入式系统Xscale51单片机运动控制串行通讯
ABSTRACT
Withthedevelopmentofcomputer,Micro—electronicsandtechnologyrelated，
embeddedsystemisappliedtomoreandmoreareas．Inindustrialcontrol，theuse
ofindustrialcomputerandPLCispopular,especiallyforthemotion
contr01．However,intheapplicationofsmallvolumedemandedsuchasmobile
rotot，industrialcomputerandPLChavemanydisadvantages，butthemotioncontrol
systembasedonmicro-processorandembeddedLinuxbecomemobilepopular
becauseofitssmallvolume，highprocessingcapacityandgoodadaptability．Inthe
thesis，themotioncontrolsystemdevelopedconsistsoftwoparts：theupperlayer
system；thebottomlayerDCservomotordigitalcontrolboardisconstructedby
AT89S52．Twopartscommunicatebyserialportandmakeupamotioncontrol
system．
KEYWORDS：EmbeddedsystemLinuxMotioncontrolSerialcommunication
目录
摘要I
ABSTRACTII
1绪论1
2Xscale上位计算机3
2.2Xscale上位计算机3
3Linux的设备驱动法式6
4伺服运动控制系统方案8
结论11
参考文献12
1绪论
在日常生活中，嵌入式系统无处不在，如天天必用的移动德律风、手腕上的
电子表、烹调用的微波炉、办公室的打印
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