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摘要
自然灾害，尤其是煤矿瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十
分复杂,井下人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而
搜救工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤
亡。研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行
环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。
本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独立可操作性
的、抗击一定冲击和越障能力的履带式移动机器人，以适应在复
杂环境和崎岖路况下工作。本研究意义在于为后续设计的搜救机
器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能
的搜救机器人，特别是提供一个坚实的移动平台，搭载一些搜救
设备，为井上人员提供救援信息，设计合理救援方案，缩短救援
时间，减少伤亡。
本设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。该方案采
用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可
主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、
越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环
境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。所设计的
机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、翼板
转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。对此
设计作部件的设计，以及强度校核，最后形成设计理念。
关键字：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计；
Abstract
Naturaldisasters,particularlycoalgascoal-dustexplosionaccident
happens,themineenvironmentisverycomplex,minersface
extremelydangeroussituation,itisnecessarytotransferand
ambulanceassoonaspossible;Andsearchandrescueworkmore
difficultanddangerous,ofteninthereliefworkbyambulancestaff
casualties.Researchanddevelopmentinsteadoforpartoftherescue
personneltoreplaceminedisasterarea,rapidlyenvironmental
detectionandsearchandrescueworkoftherescuerobothasvery
importantsignificance.
Thispaperstudiesthepurposeoftheworkisthedesignofnovel
structure,hasanindependentclassofoperation,resistancetocertain
impactandtheobstaclesoftheabilitytotrackmobilerobot,andto
adapttothecomplexenvironmentandruggedworkconditions.This
andrescuerobotprovideafundamentaldynamicplatform,inorderto
toprovideasolidmobileplatform,playinginsomesearchandrescue
equipment,toprovidereliefinformationinoue,reasonabledesign
rescueplan,shortentherescuetime,reducecasualties.
Wedesignthemobilesearchandrescuerobotschemeiscrawler
drivestructure.Theschemeadoptsthemodulardesign,easytoremove
themaintenance,canblocktheadaptivecomplexpavement,andto
attitudechange,auxiliaryclimbing,thedisabl
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