2024协作机器人检测试验规范.pdf

协作机器人检测试验规范

目录

.1

一目的

.1

二范围

.1

O规范性引用文件

.1

四检测试验准入条件

.1

五检测内容

5.1安全停k1

5.2手动引导2

5.3速度和O置监测2

5.4ß率和作用力的限制3

六.检测P试验方法4

6.1安全停k4

6.2手动引导4

6.3速度和O置监测5

6.4ß率和作用力限制5

.

一目的

为更à规范的开展协作机器人检测工作，特制定本规范作为开展协作机器人检测

工作的依据2

.

二范围

本规范适用于协作机器人2

.

O规范性引用文件

Q列文件对于本文件的应用是必O可少的2凡是注日期的引用文件，仅所注日期

的版本适用于本文件2凡是O注日期的引用文件，w最新版本ÿ包括所p的修改单Ā

适用于本文件2

:GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分ÿ机器人;

:GB11291.2-2013机器人P机器人装备工业机器人的安全要求第2部分ÿ机器

人系统P集成;

:ISO/TS15066:2016Robotsandroboticdevices——Collaborativerobots;

:GB/T12642-2013工业机器人性能规范及w试验方法;

:GB/T19876-2012机械安全P人体部O接à速度相关的安全¶护装置的定O;

四.检测试验准入条件

产品用户手Ý或说明书所规定的机器人ß能和性能指标已通过第O方检测2

五.检测内容

5.1安全停k

1.最小安全距离

1Ā依据

标准:GB/T19876-2012机械安全P人体部O接à速度相关的安全¶护装置的定

O;中最小距离=2

2Ā说明

安全¶护装置和危险区之间必须达到最小安全距离，ï¶k人或人体部O在机器

人达到安全状态之前进入危险区2

2.保护性停k

1Ā依据

标准:GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分ÿ机器人;中机

器人停kß能=2

1

2Ā说明

机器人应xp保护性停kß能，可ï停k机器人所pß动1撤除机器人驱动器动

力1中k由于机器人系统控制产生的任何w他危险等2

3.紧急停k

1Ā依据

标准:GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分ÿ机器人;中机

器人停kß能=2

2Ā说明

当机器人发生紧急状况或者故障时，手动按Q紧急停k按钮，机器人停kß行，

并保持p效直至复O2

5.2手动引导

1.手动引导速度限制

1Ā依据

标准:GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分ÿ机器人;中降

速控制=2

2Ā说明

在协作工作空间内，可ï手动引导机器人到任意O置1任意姿态，限制机器人速

度≤250mm/s，使得人员来得及从危险ß动中脱身或停k机器人的ß动2

2.使能装置检查

1Ā依据

标准:GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分ÿ机器人;中限

O装置=2

2Ā说明

手动引导或示教控制装置应xpOO置使能装置，只p使能装置连续处于中O时，

才允许机器人ß动2

5.3速度和O置监测

1.最大允许速度

1Ā依据

标准:GB11291.2-2013机器人P机器人装备工业机器人的安全要求第2部分ÿ

机器人系统P集成;中P安全相关的控制系统性能ÿ硬件/软件Ā=2

2

2Ā说明

机器人ß动的最大允许速度2

2.机器人停k距离

1Ā依据

标准:GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分ÿ机器人;中Ö

录B停k时间/距离度量标准=2

2