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第一章绪论

自二十世纪中叶以来，在工程和科学发展中，自动控制技术的应用起着极为重要的作

用。导弹能够准确地命中目标，人造卫星能按预定的轨道运行并返回地面，宇宙飞船能准确

地在月球着陆，并重返地球，都是由于自动控制技术迅速发展的结果。工业生产过程中诸如

对压力、温度、湿度、流量、频率、物位、成分等方面的控制，都是自动控制技术的重要组

成部分。

《自动控制原理》是自动控制技术的理论基础，是一门理论性较强的工程科学。根据

自动控制技术发展的不同阶段，自动控制理论一般可分为“经典控制理论”和“现代控制理

论”两大部分。

经典控制理论的内容主要以传递函数为基础，研究单输入、单输出一类自动控制系统

的分析和设计问题。由于发展较早，现已成熟。在工程上，相当成功地解决了大量实际问题，

因此它是研究自动控制系统的重要理论基础。

现代控制理论的内容主要以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、定常数或变参

数、线性或非线性一类自动控制系统的分析和设计问题。随着现代科学技术的发展，已出现

最优控制、最佳滤波、模糊控制、系统辩识、自适应控制等一些新的控制方式。因此它也是

研究庞大的系统工程和模仿人类的智能控制等方面必不可少的理论基础。

本书对两大部分都给予了介绍，主要内容以经典控制理论为主，对现代控制理论介绍

了基础部分内容。同时由于MATLAB软件的诞生，使控制系统的分析与设计由相当烦琐变得

简单，它为控制系统的设计与仿真提供了一个强有力的工具。为此，在大部分章节中都简单

介绍MATLAB软件在自动控制系统中的应用。

第一节自动控制系统的基本概念

所谓自动控制,是指在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置,使机器、设备

或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。例如，无人驾驶飞机按照预

定的飞行航线自动升降和飞行，这是典型的自动控制技术应用的结果。

何谓自动控制系统，现以无人驾驶飞机为例，介绍自动控制理论中常用的名词术语。

无人驾驶飞机按预先给定的飞行航线参数（高度、方向等）飞行，则预先给定的飞行

航线参数称为参考输入或给定输入。在飞行过程中受到大气气流的影响使飞机偏离预定的航

线，大气气流使飞行参数改变称为扰动。飞机的测量比较装置测出实际飞行参数与预定飞行

参数存在偏差，就会使飞机的某些设备装置进行控制调节，能起控制作用的设备装置称为控

制器。控制器发出的控制输出信号称为控制量。飞机称为被控对象。飞机实际飞行参数称为

被控制量。在控制器作用下使飞机回到预定的航线或偏差在允许范围内，这就形成了无人驾

驶飞机的自动控制系统。

第二节开环控制与闭环控制

自动控制系统有两种最基本的形式，即开环控制和闭环控制。其中闭环自动控制系统

是工业生产用得最为广泛的系统，也是本书讨论的主要内容。

一、开环控制系统

开环控制是一种最简单的控制方式，其特点是，在控制器与被控对象之间只有正向控制

作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。开环控制系统的示意框图如

图1-1所示。即系统中控制信号的流动未形成闭合回路。常见的开环控制系统有以下两种。

图1-1开环控制系统方框图

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1、按给定值操作的开环控制系统

加热炉是工业生产中常见的工艺设备。其加热能源通常是燃油、媒气和电力等。在加热

炉温度控制系统中，要求炉内的温度应保持在一定的数值上。为控制炉温通常通过阀门向炉

内加入燃油，即燃油流量是控制量。而被加热工件的数量和环境温度影响炉温就是干扰量了。

这样，所谓对炉温的控制就是用某种方式操作燃油流量以抵消干扰因素对炉温的影响。如果

事先计算出希望炉温所需的燃油流量，然后操作阀门向加热炉内提供该流量后就不管它了，

那么这种系统就是所谓的按给定值操作的开环控制系统，如图1-2所示。

图1-2按给定值操作的开环控制系统方框图

显然，这种系统当被控对象受到某种干扰而使被控参数偏离预期值时无法实现自动补

偿。因此，系统的控制精度难于保证。当系统的结构参数稳定，干扰极弱