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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN110086114A
(43)申请公布日2019.08.02
(21)申请号CN201910134547.3
(22)申请日2019.02.23
(71)申请人曲阜师范大学
地址272826山东省济宁市曲阜市静轩西路57号
(72)发明人孔祥新袁志刚刘震董浩朱年磊陈冉张宇翔
(74)专利代理机构重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙)
代理人包晓静
(51)Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种基于高压输电线路的智能巡线
机器人控制系统及方法
(57)摘要
本发明属于机器人技术领域,公开
了一种基于高压输电线路的智能巡线机器
人控制系统及方法,设置有动力模块、缺
陷检测模块、控制器、通讯模块、电磁防
护模块、传感系统模块。本发明能够对线
路故障进行大范围的快速检查和局部的细
致性检查,迅速确定故障点位置、故障性
质及严重程度,为事故抢修、抢险的组织
及指挥提供可靠的决策依据;能够依托新
兴的物联网和互联网+技术实现巡检全过程
数字化记录、在线智能诊断故障、后台大
数据库自学习等功能,可以有效支撑对输
电线路运行状态的可控、能控、在控。机
器人携带的维修金具还可以做到对发现的
故障实时处理,简单故障可以做到实时排
除,复杂故障可以在简易处理之后,以此
减低经济损失。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种基于高压输电线路的智能巡线机器人控制系统,其特征在于,所述的基于高压
输电线路的智能巡线机器人控制系统设置有:
动力模块、缺陷检测模块、控制器、通讯模块、电磁防护模块、传感系统模块;
动力模块,与控制器连接,通过控制器给驱动模块发出控制信号,进而决定机器人的运
动方式和运动速度;
缺陷检测模块,与与控制器连接,用于检测输电线路器件的锈蚀、缺失、移位,断股和
缺损;
通讯模块,与控制器连接,机器人在有4G信号时使用4G网络,在偏远没有信号的地
区则使用沿线架设的700MHz无线网络进行通信,还会根据智能电网的发展程度而
加入动线载波通信;
电磁防护模块,与控制器连接,用于应对输电线路的强磁场,机器人在结构设计上采用
带有电磁屏蔽功能的金属件封装;内部数据传输线采用屏蔽双绞线设计;传感器信号
输入端采用瞬变二极管进行保护;采用等电位作业,通过行走轮与地线之间的接触,将
机器人在电磁环境中感应的电能可以传递到地线上;以及使用滤波技术降低电磁辐
射对无线通信系统的干扰;
传感系统模块,与控制器连接,通过红外摄像头可瞬间揭示热故障;可以直接以图像形
式显示设备的热分布情况;自动捕捉最高、低温、并显示出具体位置和温度值;大面
积快速扫描检测;
灵活多变的任务模块,与控制器连接,在机箱中部设置成品的可扩展任务模块,包括:
金具维修模块、除冰模块、额外探测模块、电池模块等等。
2.如权利要求1所述的基于高压输电线路的智能巡线机器人控制系统,其特征在于,
所述动力模块包括:两个机械臂和V型轮轴承以及驱动电机。
3.如权利要求1所述的基于高压输电线路的智能巡线机器人控制系统,其特征在于,
所述缺陷检测模块包括:检测输电线路器件的锈蚀、缺失、移位,导线的松股与断股
和缺损的绝缘子片。
4.如权利要求1所述的基于高压输电线路的智能巡线机器人控制系统,其特征在于;
所述通讯模块包括:4G网络,沿线架设的700MHz无线网络和动线载波通信。
5.如权利要求1所述的基于高压输电线路的智能巡线机器人控制系统,其特征在于,
所述电磁防护模块包括带有电磁屏蔽功能的金属件,内部数据传输线采用屏蔽双绞
线,瞬变二极管。
6.如权利要求1所述的基于高压输电线路的智能巡线机器人控制系统,其特征在于,
所述传感系统模块包括超高清4K可见光摄像机或者红外摄像机或者紫外摄像机和
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