一种永磁同步电机直接转矩控制方法 .pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN103746627A

(43)申请公布日2014.04.23

(21)申请号CN201310748131.3

(22)申请日2013.12.31

(71)申请人华北电力大学(保定)

地址071003河北省保定市永华北大街619号

(72)发明人刘英培粟然

(74)专利代理机构石家庄冀科专利商标事务所有限公司

代理人李羡民

(51)Int.CI

H02P21/14

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种永磁同步电机直接转矩控制方

法

(57)摘要

一种永磁同步电机直接转矩控制方

法，所述方法利用LSSVM对PMSM直接

转矩控制系统中的ADRC速度调节器进行

优化：将ADRC中ESO输出的电机实际转

速

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种永磁同步电机直接转矩控制方法，其特征是，所述方法利用最小二乘支持向

量机对PMSM直接转矩控制系统中的ADRC速度调节器进行优化：将ADRC中扩

张状态观测器（ESO）输出的电机实际转速的跟踪值作

为通过离散训练得到的LSSVM最优回归模型的输入信号，LSSVM最优回归模型

根据估计出的系统所受部分扰动值与ESO估计的其余扰动值之和作为系统总扰动；

系统总扰动经过ADRC的后续运算进行前馈补偿。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机直接转矩控制方法，其特征是，对LSSVM

进行离散训练的具体步骤如下：

a.首先完成基于ADRC速度调节器的PMSM直接转矩控制系统，所述系统包括

ADRC速度调节器、定子磁链和电磁转矩估算模块、开关电压矢量选择表和电压源

逆变器；

所述ADRC速度调节器包括跟踪-微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）和非线

性状态误差反馈（NLSEF），以给定转速作为TD输入信号，TD提取的跟踪值

iv/isub1/sub作为TD的输出信号；以实际转速作为ESO的输入信号，

ESO输出信号为的跟踪值以及系统所受扰动的估计值；状态误差作为NLSEF的输

入信号，NLSEF输出初始控制量；最终控制量为，式中，为控制器参数；

定子磁链和电磁转矩估算模块根据电机电流和电压信号计算出实际电磁转矩估计值、

实际磁链幅值估计值及定子磁链当前位置信号；与相减得到电磁转矩误差信号，经

转矩滞环比较器得到转矩控制信号；定子磁链幅值给定信号与相减得到磁链误差信

号，经磁链滞环比较器得到磁链控制信号；与及经过开关电压矢量选择表确定出当

前开关电压矢量，由当前开关电压矢量控制电压源逆变器，进而驱动PMSM运行；

通过调试参数使所述系统性能满足控制要求；

b.对PMSM直接转矩控制系统的ADRC速度调节器中ESO的输出变量和进行采样

并保存；

c.以作为LSSVM的输入变量，以作为其输出变量，对LSSVM进行离散训练，得

到其最优回归模型；

d.将训练好的LSSVM最优回归模型有效嵌入ADRC速度调节器，得到由LSSVM

优化的ADRC速度调节器。

3.根据权利要求1或2所述的永磁同步电机直接转矩控制方法，其特征是，LSSVM

核函数选取多层感知机函数，其表达式为：

，式中，为系数；

由LSSVM