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ResearchandExploration研究与探索·
智能制造与趋势
SICKAOS502在岸桥大梁防撞中的应用研究
姜双庆
（上海振华重工（集团）股份有限公司，上海200125）
摘要：为了降低岸桥与集装箱船舶发生意外碰撞事故的风险，保障岸桥的安全作业，在使用传统钢丝绳防撞基础上，为岸桥配备了
SICKAOS502目标检测系统。通过岸桥上合理布置和安装的LMS511激光扫描仪，实时扫描设定区域并发送信号给Flexi安全控制器，联动
岸桥主PLC触发连锁保护功能，实现岸桥大车机构自动减速和停止。在韩国PNC码头的实际应用结果表明，该系统能够精确高效检测障碍物，
避免碰撞事故，并且可供码头维修人员远程修改扫描区域和查看历史故障记录，满足码头现场的使用需求。
关键词：岸桥；SICKAOS502；激光扫描仪
中图分类号：TU4文献标识码：A文章编号：1671-0711（2023）04（下）-0006-03
1研究背景LMS511激光扫描仪和1个Flexi安全控制器（包括1个
岸边集装箱起重机(以下简称岸桥)是港口码头装主模块和2个I/O扩展模块）组成,如图3所示。
卸集装箱的主要设备，其能持续安全作业将直接影响码
头生产效率。随着集装箱船舶大型化发展，当岸桥大梁
放至水平作业时，船舶的烟囱、桅杆或者雷达高度可高
于岸桥大梁高度。如果岸桥司机长期专注于吊装集装箱
作业时，可能会忽略岸桥本身与船舶的安全距离，存在
误操作导致二者意外碰撞的隐患。因此传统岸桥基本都图3AOS502系统构成组件图4带防雨防尘罩的LMS511
有安装钢丝绳防撞装置，通常这种钢丝绳位于岸桥大梁
~
两侧主结构外1.52m,并连接两侧铰点处的感应限位开
关。当钢丝绳碰到障碍物后受到挤压引起限位动作，触
发岸桥大车机构紧急停止连锁保护，这种紧停方式会对
岸桥钢结构产生硬性损伤，且室外感应限位因环境问题
需要定期人工维护。
SICKAOS502（AdvancedObjectDetection
System,目标检测系统），作为新型岸桥大梁防撞系统，
拥有自检功能的SICKLMS511激光扫描仪，可有效弥
补传统钢丝绳防撞检测距离短、紧急制动、频繁维护图5Flexi安全控制器安装位置
等问题，并适用于码头上各类高温、潮湿、大风、腐蚀等
恶劣环境。钢丝绳防撞和SICKAOS502共同组成了岸桥大
梁防撞系统，如图1、2所示。
图6Flexi安全模块输入输出信号
LMS511激光扫描仪是一种2DLiDAR传感，其
工作原理是融合多重回波技术同时应用TOF(Timeof
1图岸桥大梁防撞系统图2SICKLMS511和钢丝绳防撞
Flight)测量技术不断发射激光脉冲波以扫描平面内的物
2SICKAOS502工作原理体，并根据区域内各个点与扫描仪的相对位置，返回其
SICKAOS502目标检测系统由2个预先配置的测量值。LMS511激光扫描仪的测量数据为极坐标形式，
6中国设备工程2023.04（下）
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