1438.基于虚拟样机技术的下肢假肢结构设计与仿真.pdfVIP

第18卷第1期工程设计学报V01．18No．1

2011年2月JournalofEngineeringDesignFeb．2011

DOI：10．3785／j．issn．1006—754X．2011．01．006

基于虚拟样机技术的下肢假肢结构设计与仿真

沈凌1，孟青云1，喻洪流2

(1．上海医疗器械高等专科学校精密医疗器械系，上海200093；

2．上海理工大学生物力学与康复工程研究所，上海200093)

bionicartificiallimb

摘要：下肢假肢动力学问题是智能仿生人工腿(intellIgentprosthesis)研究领域中的重要内

容．针对智能仿生人工腿．设计下肢假肢基本结构．运用Pro／E建立下肢假肢膝踝足关节模型，进行非线性动力学

分析，并考虑了关节间的摩擦问题．最后，通过ADAMs虚拟样机技术，对人体行走步态进行仿真模拟控制，为下肢

假肢、步行机器人研究提供了理论基础．

关键词：下肢假肢；动力学；虚拟样机

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中图分类号：TP文献标志码：A文章编号：1006—754X(2011)01—0034一04

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SHEN

Lin91，MENGQing—yunl，YUHong～liu2

ofMedicalPrecisionMedicalInstrumentation

(1．DepartmentApparatus，Shanghai200093，China；

College，Shanghai

2．1nstituteofBiomechanicsandRehabilitationofforScienceand

Engineering，UniversityShanghaiTechnology，

Shanghai200093，China)

modeloftheanroleintheresearchofbionicar—

Abstract：Dynamiclegprosthesisplaysimportant

tificiallimbattheofbionicartificiallimbbasicstruc—

prosthesis．Aimingproblemprosthesis，the

tureofthewasTheknee—ankle—footmodelwassetthe

legprosthesisonPro／Eand

designed．up

nonlinearmodelwasthefrictionbetweenthe

dynamicpresented，withconsidered．

questionjoints

simulationwascarr