一种改进型自适应PMSM滑模观测器的研究与设计.pdf

盐城工学院

摘要

军工领域的无人战车在面对复杂工作环境时，单纯采用滑模观测结构的永磁

同步电机(PMSM)控制系统，很难满足高精度跟踪要求，存在着转速估算误差

大、抖振、超调等问题，对整个电机伺服控制系统的稳定性造成影响，严重的甚

至导致系统崩溃。设计出满足转速精度要求和稳定性要求的电机控制系统，不仅

在军工领域有着广阔的应用前景，在高精度生产领域也同样重要。

本文以自适应滑模观测器的伺服控制系统为研究对象，针对系统中存在的精

度差、抖振、超调等问题进行研究，在控制策略的优化上做了以下工作：

(1)基于控制对象永磁同步电机的结构模型和特性，通过转换策略建立其数

学模型，进行原理性研究，进一步构造出自适应滑模观测器仿真模型，分析此种

观测器结构产生扰动的原因，分析传统的矢量控制方法和特性，以此为基础提出

饱和阈值函数的设计和自适应抑制策略。

(2)从自适应滑模观测器的控制系统整体架构出发，改进饱和阈值函数代替

传统的sign函数来削弱滑模面系数；重新设计自适应律来提高转速跟踪的估算精

确度；结合自适应滑模观测器算法与锁相环技术，用反电动势自适应环节来代替

低通滤波器对转子值进行补偿，提高电机转子位置的准确性跟踪能力。

(3)将改进型自适应滑模观测器进行仿真，同时做好仿真前后波形对比。分

别对比改进前后的转速跟踪、电磁转矩、定子电流等波形进行研究，在仿真层面

分析其在转速跟踪的精度和鲁棒性上所提升的效果，并分析相电流、定子电流、

电磁转矩波形等改善情况，以此来验证控制策略的优越性。

(4)进行实验控制平台搭建，对控制电路模块和驱动电路模块进行改进，选

用合适的实验电机，将仿真所得的设计参数通过DSpace软件进行衔接，并对仿

真电机参数进行修正，以匹配实物电机，在控制系统中对改进前后的控制策略进

行切换，在不同负荷以及空载情况下进行试验，对转子转速估算情况、定子电流

波形、突加电机负载等转速波形情况进行比对，分析控制策略的优越性及影响范

围，确定提升精确性的范围大小、稳定性提升效果能够达到预期效果。

关键词：永磁同步电机，自适应滑模观测器，饱和阈值函数，锁相环，自适

应律

II

盐城工学院硕士学位论文

Abstract

Inthefaceofcomplexworkingenvironment,thecontrolsystemofpermanent

magnetsynchronousmotor(PMSM)withslidingmodeobservationstructureis

difficulttomeetthehighprecisiontrackingrequirementsforunmannedcombat

vehiclesinmilitaryfield.Thereareproblemssuchaslargeerrorinspeedestimation,

buffetingandovershoot,whichaffectthestabilityofthewholemotorservocontrol

systemandevenleadtosystemcollapse.Todesignamotorcontrolsystemthatmeets

therequirementsofspeedaccuracyandstabilityhasbroadapplicationprospectsnot

onlyinthemilitaryfield,butalsointhefieldofhigh-precisionproduction.

Inthispaper,theservocontrolsystemofadaptiveslidingmodeobserveristaken

astheres