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盐城工学院
摘要
军工领域的无人战车在面对复杂工作环境时,单纯采用滑模观测结构的永磁
同步电机(PMSM)控制系统,很难满足高精度跟踪要求,存在着转速估算误差
大、抖振、超调等问题,对整个电机伺服控制系统的稳定性造成影响,严重的甚
至导致系统崩溃。设计出满足转速精度要求和稳定性要求的电机控制系统,不仅
在军工领域有着广阔的应用前景,在高精度生产领域也同样重要。
本文以自适应滑模观测器的伺服控制系统为研究对象,针对系统中存在的精
度差、抖振、超调等问题进行研究,在控制策略的优化上做了以下工作:
(1)基于控制对象永磁同步电机的结构模型和特性,通过转换策略建立其数
学模型,进行原理性研究,进一步构造出自适应滑模观测器仿真模型,分析此种
观测器结构产生扰动的原因,分析传统的矢量控制方法和特性,以此为基础提出
饱和阈值函数的设计和自适应抑制策略。
(2)从自适应滑模观测器的控制系统整体架构出发,改进饱和阈值函数代替
传统的sign函数来削弱滑模面系数;重新设计自适应律来提高转速跟踪的估算精
确度;结合自适应滑模观测器算法与锁相环技术,用反电动势自适应环节来代替
低通滤波器对转子值进行补偿,提高电机转子位置的准确性跟踪能力。
(3)将改进型自适应滑模观测器进行仿真,同时做好仿真前后波形对比。分
别对比改进前后的转速跟踪、电磁转矩、定子电流等波形进行研究,在仿真层面
分析其在转速跟踪的精度和鲁棒性上所提升的效果,并分析相电流、定子电流、
电磁转矩波形等改善情况,以此来验证控制策略的优越性。
(4)进行实验控制平台搭建,对控制电路模块和驱动电路模块进行改进,选
用合适的实验电机,将仿真所得的设计参数通过DSpace软件进行衔接,并对仿
真电机参数进行修正,以匹配实物电机,在控制系统中对改进前后的控制策略进
行切换,在不同负荷以及空载情况下进行试验,对转子转速估算情况、定子电流
波形、突加电机负载等转速波形情况进行比对,分析控制策略的优越性及影响范
围,确定提升精确性的范围大小、稳定性提升效果能够达到预期效果。
关键词:永磁同步电机,自适应滑模观测器,饱和阈值函数,锁相环,自适
应律
II
盐城工学院硕士学位论文
Abstract
Inthefaceofcomplexworkingenvironment,thecontrolsystemofpermanent
magnetsynchronousmotor(PMSM)withslidingmodeobservationstructureis
difficulttomeetthehighprecisiontrackingrequirementsforunmannedcombat
vehiclesinmilitaryfield.Thereareproblemssuchaslargeerrorinspeedestimation,
buffetingandovershoot,whichaffectthestabilityofthewholemotorservocontrol
systemandevenleadtosystemcollapse.Todesignamotorcontrolsystemthatmeets
therequirementsofspeedaccuracyandstabilityhasbroadapplicationprospectsnot
onlyinthemilitaryfield,butalsointhefieldofhigh-precisionproduction.
Inthispaper,theservocontrolsystemofadaptiveslidingmodeobserveristaken
astheres
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