移动机器人的自主路径规划.pdf

摘要

移动机器人在工作和生活中有着广泛应用，路径规划技术则成为该领域的一

个关键且复杂的研究热点。为了提高移动机器人平台的安全性、稳定性和快速性，

本文提出了改进的路径规划算法：批通知树算法BIT*(batchinformedtrees)改进的

批通知树算法ABIT*(AdvancedBIT*)以及结合控制屏障功能CBF(ControlBarrier

Function)和线性二次型调节器LQR(LinearQuadraticRegulator)的快速拓展随机树

算法LQR-CBF-RRT*，并通过模拟实验和实际移动机器人硬件平台进行了验证。

首先，为解决传统批处理通知树算法路径规划效率低下的问题，采用了批通知

树算法算法。该算法通过合理选择随机几何图参数来降低图的复杂性，同时保持逐

渐逼近最优解的能力。通过启发式搜索从起点开始构建搜索树，该算法在仅包含无

r

碰撞边缘的情况下，添加更多样本并更新参数(如半径和邻近点数量)，构建更