微型挖掘机挖掘轨迹规划与轨迹跟踪控制策略研究.pdf

摘要

随着科技的不断进步，挖掘机的应用领域发展迅速，在市政工程、水利建设、

抢险救灾等领域发挥着重要作用。为减少人们长时间重复工作、保证在复杂环境

下人们工作的安全性和推进工程高效快速进行，对于液压挖掘机智能化、自主化

研究具有重要意义，其中挖掘机的轨迹规划和末端轨迹控制的研究是其智能化的

关键技术之一。本文对液压挖掘机轨迹规划和末端轨迹控制进行了研究，首先通

过机器人学分析理论，对液压挖掘机的工作装置进行了D-H参数化，并建立了数

学模型，运用运动学理论进行正、逆运动学分析，得到了铲斗齿尖位置与关节液

压油缸伸缩量和关节角度之间的转换关系，通过蒙特卡洛方法对挖掘机工作装置

的工作范围进行了确定，为后续轨迹规划和控制提供了参考。

然后，针对不同典型作业进行了分析，通过采用关节空间分段多项式轨迹规

划方法，对液压挖掘机的角度、角速度、角加速度以及挖掘轨迹进行了规划并对

规划结果进行了仿真分析和比较，为下一章节挖掘机在渠道挖掘工况下提高挖掘

机效率和优化轨迹做了铺垫。

其次，针对所提出的分段多项式轨迹插值法的插值时间进行优化，以角速度

和角加速度为约束，求得最优插值时间，然后将优化后的时间代入5-4-4-4-5分段

多项式，并利用Matlab进行仿真，得到了关节角度、关节速度和关节加速度曲线

连续平滑的结果，这一优化使得挖掘机在进行渠道挖掘时的运行效率得到提升，

验证了本文改进的粒子群算法在实现时间最优轨迹方案方面的可行性。

接着，利用电液控制系统的数学模型和参数，推导出其被控对象的传递函数，

为仿真模型搭建提供了基础，设计了模糊控制器，得到了模糊PID控制与PID控

制在阶跃响应和动臂液压缸为输入时的动态特性，然后在Simulink中搭建了阶跃

响应和动臂液压缸为输入轨迹控制模型，对两种控制器进行仿真。

最后，对搭建的挖掘机模型进行验证，测试了工作装置数据采集系统，监测

了工作装置运行情况。为了验证第五章控制算法的有效性，使用Matlab编写控制

算法并与AMESim搭建的挖掘机模型进行机电液联合仿真，更真实地模拟挖掘机

在实际工作情况下的表现。

关键词：微型挖掘机；轨迹规划；分段多项式插值；任务分解；轨迹优化；

轨迹控制

Abstract

Withthecontinuousprogressofscienceandtechnology,theapplicationfieldof

excavatorshasdevelopedrapidly,playinganimportantroleinmunicipalengineering,

waterconservancyconstruction,rescueanddisasterreliefandotherfields.Inorderto

reducepeoplesrepetitiveworkforalongtime,ensurethesafetyofpeoplesworkin

complexenvironmentandpromotetheefficientandrapidprogressofengineering,itisof

greatsignificancefortheintelligentandautonomousresearchofhydraulicexcavator,

amongwhichtheresearchofexcavatortrajectoryplanningandendtrajectorycontrolis

oneofthekeytechnologiesofitsintelligence.Inthispaper,thetrajectoryplanningand

endtrajectorycontrolofhydraulicexcavatorarestudied.Firstly,D-Hparameterization

oftheworkingdeviceofhydraulicexcavatoriscarriedoutbasedonthetheoryofroboti