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基于单片机的自动送水机器人的设计

作者：杨磊黄锡江印松危安朱琪郑庆元

来源：《电子世界》2013年第09期

【摘要】本文涉及一种自动送水系统，用于人们日常生活工作中的自动送水。通过充分利

用红外传感技术、单片机控制技术、电机驱动技术等多项技术，以及三维数字化设计软件UG

对其进行建模，并以单片机为核心，通过传感器对轨迹的检测使小车自动调整自身位置，实现

自动完成沿轨迹送水工作。技术关键为编写相关的控制程序，并通过接口技术实现硬件与软件

的结合。本文还给出了基于单片机的控制流程图以及部分电路图。

【关键词】自动送水系统；单片机；红外传感技术；电驱动技术；机器人

引言1.

近几年红外传感技术、单片机控制技术、电机驱动技术等多项技术在日常生活中应用越来

越广泛，目前单片机接口技术的日趋成熟，这些方面的研究也在某些领域实现机器人代替人

力，提高人们生活的质量。

考虑到现在人们都是自己进行倒水，在很多场合下有诸多不便，我们此次发明是希望通过

这些方面的技术运用于单片机控制机器人以实现自动化倒水工作，解决了开会时不方便取水的

问题，以及实现日常中公司人员的自动化取水。

本文系统属智能小车机器人，安装有驱动电机，通过齿轮传动传递给机器人小车后轮，通

过单片机控制驱动电机来实现小车的前进、后退和停止。在小车的前轮处，设置有舵机并与单

片机相连，控制小车转向。在小车底盘处设有灰带传感器，使小车按预定轨道运行。在机器人

上安装有信号接收器，以接收呼叫。

总体2.设计方案

自动送水系统整2.1体布置

如图1所示，并结合图3至图4，包括设于圆桌外围的轨道、圆桌上与各个座位相对应的

呼叫装置、小车以及饮料装置，饮料装置固定安装于小车上，其中，小车包括驱动模块和主控

模块，呼叫装置发出信号，主控模块接收到相应信号后，控制驱动模块沿轨道按照预定的轨迹

运动直至到达发出信号的呼叫装置。主控模块为自动送水系统的核心，从呼叫装置接收到呼叫

信号，控制小车的前进、后退以及停止，若主控模块接收到多个呼叫信号，则根据接收到的呼

叫信号时间依次送水，本文主控模块由单片机控制，其体积小、质量轻、价格便宜，抗干扰性

强，能够实现可编程、可控制、可修改的智能控制。

机器人小车2.2地盘机械结构

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参考图2，小车还包括前轮、后轮以及舵机，驱动模块与后轮通过相互啮合的齿轮连接，

舵机与前轮固定连接，驱动模块与舵机均与主控模块连接。当主控模块接收到呼叫信号，向驱

动模块发出指令，驱动模块通过齿轮的传递带动后轮旋转，从而推动小车前进或后退；当需要

转弯时，主控模块向舵机发出相应的指令，使前轮偏移，从而使小车转向。小车上还设有为小

车提供动力的蓄电池。用蓄电池取代插电式的电源线的使用，可以避免小车行驶过程中与电源

线的缠绊，从而避免不必要的事故，是该发明的自动送水系统的应用更加安全、灵活。

储水结构2.3

请参考图3，并结合图4，饮料装置包括水桶以及水桶内的若干个饮料室，以及与各个饮

料室相连通的出水口，每个出水口对应一个取水开关。当小车响应呼叫而运行到相应的位置

时，人员只需根据个人需要按动某一个取水开关，即可从相应的出水口处取得所需的饮料，小

车延长一定的时间后若没有接收到下一个呼叫信号，则自动回到初始位置等待呼叫。

结合图1至图3，每个饮料室的下方设有一弹簧，饮料室的上方设有返程加水开关，返程

加水开关与主控模块相连。本文饮料室的数量为3个，可以分别存放不同种类的饮料，当某个

饮料室中的饮料不足时，弹簧会把饮料室托起，继而触动返程加水开关，返程加水开关将需加

水的信息传递给主控模块，主控模块控制驱动模块带动小车行至加水位置进行饮料补充。

本文呼叫装置为无线信号发射器。当然，主控模块中有与之相对应的无线信号接收器，这

样，信号的传递均采用无线传递，使整个系统更加简洁，使用更加方便。

运动3.轨迹规划

如图1所示，轨道由灰带铺设。较佳地，小车底部设有灰度传感器（图中未示出）。相对

于现有技术中的用金属材料架设轨道的方式，本发明的轨道更加简单易行，利用灰度传感器，

实现智能有轨运行。

如图3所示，小车或饮料装置上设有一摄像头，摄像头与主控模块相连。本实施例中