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古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼

机电一体化综合实验平台实验说明书

机电一体化实验平台是机电一体化和测试技术的有机结合，系统集成了电机驱动

技术，运动控制技术，计算机控制等。

1概述

1.1运动控制系统简介

运动控制起源于早期的伺服控制，简单地说，运动控制就是对机械运动部件

的位置、速度等进行实时的控制，使其按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速

度、加速度参数等）完成相应的动作。

实际应用中，运动控制系统是由运动控制器、功率放大驱动器、伺服电机、

起反馈作用的传感器、加上一些传动机械系统部件组成。

运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号元件，以电机/

动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。

运动控制系统通常有开环控制和闭环控制两种方式。

如图1所示，为开环运动控制系统的典型构成。在开环控制系统中，系统的

输出量对控制作用没有影响，既不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反

馈到系统的输入端与输入量进行比较。采用步进电机的位置控制系统就是开环控

制系统的例子。步进驱动与控制器只是按照指令位置运动，不必对输出信号（即

实际位置）进行测量。

在闭环控制系统中，作为输入信号与反馈信号之差的作业误差信号被传送到控制

器，以便减小误差，并且使系统的输出达到希望的值。闭环控制系统的优点是采

用了反馈，因而使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均不敏感。这样，

对于给定的控制对象，有可能采用不太精密且成本较低的元件构成精确的控制系

统，采用交流伺服电机的位置控制系统（图2所示）就是闭环控制系统的一个例

子，安装在电机轴上的编码器不断检测电机轴的实际位置（输出量）并反馈回伺

服驱动器与参考输入位置进行比较，PID调节器根据位置误差信号，控制电机正

转或反转，从而将电机位置保持在希望的参考位置上。

1.2运动控制器

古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼

运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号元件，以电机/

动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置，主要用于对机械传动装置的位

置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数完

成相应的动作。

与传统的数控装置相比，运动控制器具有以下特点：

技术更新，功能更加强大，可以实现多种运动轨迹控制，是传统数控装置的

换代产品；

结构形式模块化，可以方便地相互组合，建立适用于不同场合、不同功能需

求的控制系统；

操作简单，在PC上经简单编程即可实现运动控制，而不一定需要专门的数

控软件。

目前，运动控制技术由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为

具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术。与此相适

应，运动控制器从以单片机、微处理器为核心或以专用芯片(ASIC)为核心处理器

的运动控制器，发展到了基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放

式运动控制器。这种开放式运动控制器，充分利用DSP的计算能力，进行复杂

的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和运动学、动力学计算，使得运动控

制精度更高、速度更快、运动更加平稳；充分利用DSP和FPGA技术，使系统

的结构更加开放，可根据用户的应用要求进行客制化的重组，设计出个性化的运

动控制器。基于PC总线的开放式运动控制器已成为当今自动化领域应用最广、

功能最强的运动控制器，并且在全球范围内得到了广