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用于工业机器人的自动视觉标定方法

1范围

本标准规定了工业机器人视觉集成系统的定义、标定的原理与分类、标定的软硬件要求、工业机器人视觉集成系统通信的建立、标定方法。

本标准适用于各类工业机器人视觉集成系统的二维标定和旋转中心计算。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

工业机器人industrialrobot

自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用。

参见GB/T12643—2013机器人与机器人设备词汇2.9工业机器人。

3.2

视觉系统visionsystem

通过图像摄取装置将被拍摄目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号。典型的视觉系统一般包括：光源、光学系统、工业相机、图像处理单元（或图像采集卡）、图像分析处理软件、监视器、通讯/输入输出单元等。

3.3

工业机器人视觉集成系统industrialrobot-visionintegrationsystem

将工业机器人配置一台视觉相机，两者可以以手眼固定式或手眼分离式安装。工业机器人通过整套视觉系统的协助，以实现对工业机器人运动的精准控制。

3.4

机械坐标系mechanicalcoordinatesystem

物体在客观世界的坐标系。在环境中选择一个基准坐标系来描述相机和物体的位置，如图1所示的XYZ坐标系。

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图1相机坐标系xyz，机械坐标系XYZ，工具坐标系X’Y’Z’间的几何关系

3.5

图像坐标系imagecoordinatesystem

表征视觉系统所拍摄图像上点的位置，结果是像素值。以图像左上角为原点（标注为O0）建立以像素为单位的坐标系u-v。像素坐标系的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。图像坐标系如图2所示。

O0

v

u

图2图像坐标系

3.6

相机坐标系cameracoordinatesystem

物体在机械坐标系中相对相机的位置。相机坐标系的原点为相机的光心，x-y轴与图像的u-v轴平行，z轴为相机光轴，它与图形平面垂直，如图1所示的xyz坐标系。

3.7

工具中心点toolcenterpoint

在工具上选择一个点，工具中心点的运动轨迹代表了工具的轨迹。

3.7

工具坐标系toolcoordinatesystem

表征工具中心点与工业机器人末端的相对位置，工具中心点是工具坐标系的原点，如图1所示的X’Y’Z’坐标系。

3.5

标定物calibrationobject

有明显几何特征的片状物体，或固定间距图案阵列的平板。

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3.8

标定calibration

通过拍摄标定物，找到标定物的机械坐标与图像坐标的关系，从而确定机械坐标系与图像坐标系的转换关系。

3.8

标记点markpoint

在标定物上选取具有明显几何特征的点，作为标定定位的基准。

3.9

RVAC协议robot-visionautomaticcalibration(RVAC)protocol

采用TCP/IP或COM方式通信，用于视觉系统与工业机器人间实现标定的通信协议。

4标定的分类与原理

4.1标定分类

4.1.1按可被标定的机械坐标系维数，分为二维标定和三维标定。二维标定确定了机械坐标系(X,Y)和图像坐标(u,v)的关系，三维标定确定了机械坐标系(X,Y,Z)和图像坐标(u,v)的关系。由于绝大多数应用于工业检测的视觉系统均为二维系统，即只存在两轴的运动，另外一轴坐标固定不变，因此本标准所述的标定方法仅适用于二维标定。

4.1.2按相机与工业机器人（以下简称机器人）安装位置的不同可分为手眼分离式标定与手眼固定式标定。图3表达了两种标定中相机与机器人的位置关系。在手眼分离式标定中，相机固定在机器人系统之外，相机取像范围固定。在手眼固定式标定中，相机安装在机器人手臂上，在机器人运动过程中伴随机器人一起运动，以任意姿态对目标取像。

a)手眼分离标定

b)手眼固定标定

图3手眼分离标定与手眼固定标定示意图

4.2多点标定原理

假设相机拍摄物体的图像坐标与机械坐标存在一种线性转化关系，即机械坐标系{B}相对于图像坐

标系{C}存在一个坐标变换矩阵T，两