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团体标准
T/CAAMTBXX—2024
自动驾驶感知训练数据集标注格式要求
FormatRequirementsforAnnotationsofAutonomousDrivingPerception
TrainingDataset
（征求意见稿）
在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。
202X-XX-XX发布202X-XX-XX实施
中国汽车工业协会发布
T/CAAMTBXX—2024
自动驾驶感知训练数据集标注格式要求
1范围
本文件规定了智能网联汽车自动驾驶感知训练数据集的标注格式要求，包含数据集的数据采集工
具与精度要求，也定义了数据集的文件的组织结构、字段说明等。
本文件适用于智能网联汽车自动驾驶领域可公开的感知模型训练数据集的格式构建。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
4时空参考系要求
为保证描述的准确性，记录中所使用的描述需要对时间、空间参考系进行统一定义。
时间基准要求
数据集中每条记录生成的时间表示应采用13位整型UNIX时间戳。记录生成时间应基于NTP或更
精确的时间同步协议（如PTP）进行精确时间同步。
三维坐标系要求
三维坐标系的建立有助于通过简单的数值表示来描述场景空间内的三维实体。根据选取的参照点
不同，坐标系分为主车坐标系（EGOcoordinatesystem）和相对坐标系（relativecoordinatesystem）
和。主车坐标系多用于描述主车周围物体与主车间的相对位姿关系，相对坐标系用于描述场景内所有物
体（包含主车）的位姿变换。
a)主车坐标系：描述三维空间内，目标物体与主车间的相对位置关系。车辆坐标系的定义为：以
主车后轴中心在地面的垂直投影为坐标系原点，车头朝向为x轴正方向，车身左、上侧分别为
y轴、z轴正方向；
b)相对坐标系：描述三维空间内，主车相对起始位置的位姿变化关系。局部坐标系的定义为：以
记录的起始帧中，主车后轴中心在地面的垂直投影为坐标系原点，车头朝向为x轴正方向，车
身左、上侧分别为y轴、z轴正方向；
不同坐标系间的数据，可以依据固定的换算公式实现相互间的转换。但在同一份数据集内，所有物
体的描述方式必须采用同一坐标系。
平面坐标系要求
平面坐标系用于路面、视频图像中物体的大小、位置记录的数值表示。依据使用目的的不同，坐标
系类型可分为路面坐标系与前视图像坐标系。
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a)路面坐标系：用于描述路面内道路线、人行横道等关键路面信息。通常取记录所使用三维坐标
系的xOy平面作为路面坐标系的描述方式。
b)图像坐标系：用于描述图像的二维平面坐标系，以左上角或图像中心点为原点，以右侧为x轴
正方向，以下方为y轴正方向。
5感知模型训练数据格式要求
数据集文件结构
自动驾驶感知模型训练数据集应包含如下4类数据：
a）采集条件：包含采集车辆及传感器内外参数、地图数据、场景信息描述；
b）采
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