理论力学动静法.ppt

*第53页,共54页，星期六，2024年，5月*感谢大家观看第54页,共54页，星期六，2024年，5月*根据动静法，可以用静力学平衡方程的形式来建立动力学方程。应用动静法既可求运动，例如加速度、角加速度；也可以求力。应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式上的便利。例如，矩心可以任意选取，二矩式，三矩式等等。因此当问题中有多个约束反力时，应用动静法求解它们时就方便得多。动静法的应用第21页,共54页，星期六，2024年，5月*①选取研究对象。原则与静力学相同。②受力分析。画出全部主动力和外约束反力。③运动分析。主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出方向。应用动静法求动力学问题的步骤及要点：④虚加惯性力。在受力图上画上惯性力和惯性力偶，一定要在正确进行运动分析的基础上。熟记刚体惯性力系的简化结果。第22页,共54页，星期六，2024年，5月*⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。⑥建立补充方程。运动学补充方程（运动量之间的关系）。⑦求解未知量。[注意]的方向及转向已在受力图中标出，建立方程时，只需按 计算即可。第23页,共54页，星期六，2024年，5月*[例1]质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为J，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度及O处反力。取系统为研究对象解：方法1用动静法求解第24页,共54页，星期六，2024年，5月*虚加惯性力和惯性力偶：则：列补充方程： 重物1：重物2：轮：第25页,共54页，星期六，2024年，5月*xy第26页,共54页，星期六，2024年，5月*方法2用动量矩定理求解根据动量矩定理：取系统为研究对象第27页,共54页，星期六，2024年，5月*取系统为研究对象，任一瞬时系统的两边除以dt，并求导数，得方法3用动能定理求解方法2、3须用质心运动定理求O处反力第28页,共54页，星期六，2024年，5月*[例2]在图示机构中，均质圆柱体A、O重分别为P和Q，半径均为R，A作纯滚动。绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角?，如在O上作用一常力偶矩M，试求：(1)圆柱体O的角加速度？(2)绳子的拉力？(3)轴承O处的反力？(4)圆柱体A与斜面间的摩擦力（不计滚动摩擦）？第29页,共54页，星期六，2024年，5月*解：（1）取轮O为研究对象，虚加惯性力偶列平衡方程：（2）取轮A为研究对象，虚加惯性力。第30页,共54页，星期六，2024年，5月*列出平衡方程：运动学关系：，将及运动学关系代入到(1)和(4)式并联立求解得：第31页,共54页，星期六，2024年，5月*代入(2)、(3)、(5)式，得：第32页,共54页，星期六，2024年，5月*方法2用动力学普遍定理求解(1)用动能定理求鼓轮角加速度。取系统为研究对象两边对t求导数：第33页,共54页，星期六，2024年，5月*(2)用动量矩定理求绳子拉力（定轴转动微分方程）取轮O为研究对象，由Joe=∑MOe得(3)用质心运动定理求解轴承O处支反力取轮O为研究对象，根据质心运动定理：第34页,共54页，星期六，2024年，5月*(4)用刚体平面运动微分方程求摩擦力取圆柱体A为研究对象，根据刚体平面运动微分方程方法3：用动能定理求鼓轮的角加速度 用达朗伯原理求约束反力（绳子拉力、轴承O处反力和及摩擦力）。第35页,共54页，星期六，2024年，5月*[例3]均质圆柱体重P，半径R，自O点无滑动地沿倾斜板由静止开始滚动。板与水平成?角，试求OA=S时板在O点的约束反力。板重略去不计。解：圆柱体作平面运动，设其质心加速度