工业机器人常见问题浅析.docx

工业机器人常见问题浅析

摘要：工业机器人的发展给技术部门带来了新的动力，极大地促进了各个领域创新的发展。特别是，工业机器人在电气控制领域的应用可以优化电气设备系统，同时使其更加智能化和简化，同时提高电气控制系统技术的安全性和可靠性。在此基础上，下文讨论了工业机器人的常见问题，供参考。

关键词：工业机器人；常见问题；浅析

引言

电气设备操作运行过程存在一定的危险，同时控制要求较高，手动控制过程中存在一定的误差。为了解放劳动力和改进电气控制的应用，可以使用工业机器人代替劳动力。通过操纵和管理工业机器人，可以降低电气控制过程中出现故障的可能性，同时提高电气设备的使用效率。

1工业机器人控制系统的特点

(1)机器人技术与动力学理论、机械力学、要求机器人采取某种行为或动作、具有适当技术参数、机器人在各种操作场景中的轨迹和操作行为之间存在密切联系，这些操作场景也可能发生相应变化，以及机器人在操作时能够水平或垂直移动这一事实。(2)机器人的每个自由度都对应于独立的运动参数，可直接通过计算机系统进行配置，从而通过配置运动参数使机器人的行为达到最高水平。(3)通过保留多台机器人路径和工作方式的计算机管理系统，控制机器人执行某些指令的情况。

2工业机器人常见问题分析

2.1ABB机器人零点丢失故障

ABB机器人使用的编码器为单圈绝对值编码器，即编码器能实时反馈电动机在一圈内的位置信息，单圈内的位置信息不需要额外供电存储。由于减速机/齿轮箱的存在，机器人的某个轴旋转180°时电动机已经旋转了几十圈，电动机旋转超过一圈，编码器发出的位置又从零开始，故对于单圈绝对值编码器，还需要一个设备对电动机旋转圈数进行计数。SMB板具有两个作用，一是模数转化，将编码器（Resolver）传过来的模拟量信号转化为数字信号；二是对电动机圈数进行计数。而电动机圈数在SMB板中存储需要电源，在机器人控制柜开启时，由控制柜给SMB板供电；在关闭控制柜时，则由SMB板上的电池进行供电。分析故障原因，可能由于电源不稳定或其他原因，会导致电动机旋转的圈数丢失。拆卸机器人本体下方SMB板上的电池，进行测量后确认故障原因是因电池电量不足而导致转数计数器数据丢失。

2.2人工操作不当

在展开电气试验时，若专业实验人员在展开操作前未严格检查周边环境，容易出现误入带电安全隔间的情况，导致安全事故。同时，系统中残余的静电、感应电等电流也会为工作人员的安全生产带来安全隐患；若展开实验之前未将设备中的剩余电流完全排出，将容易在实验过程中威胁专业实验人员的生命财产安全。

2.3KUKA机器人碰撞零点丢失故障

一台倒挂式KUKA机器人用于在自动化产线上进行零件上下料工作。在初期调试过程中因A1轴软限位参数设置不当而导致机器人在运动过程中发生了碰撞，A4轴电动机损坏，传动杆弯曲，KUKA机器人各轴伺服电动机使用的编码器为旋转变压器，编码器信号连接至机器人本体下方的RDC，RDC将编码器的模拟量信号转换成数字量信号传输至控制系统，由控制系统识别并记录机器人各轴当前位置。

3工业机器人在电气管理中的应用

3.1电气设备日常操作

电气设备加工精度的提高不仅会延迟制造进度，还会降低产品精度并导致安全问题。为确保电气工程控制的规范化管理，工业企业引入了电磁自动化技术集成到电气控制管理中，以便能够根据需要自动管理电气控制并智能控制。不同类型的电气设备、复杂的系统结构和工业机器人控制使员工能够通过鼠标和键盘控制操作，从而简化电气控制的操作。

3.2焊缝的自动捕捉和自动跟踪相关技术

焊接机器人可以自动确定焊接件并跟踪焊接件，焊接机器人可以提高焊接件质量。在实际焊接过程中，机器人可能会产生操作错误、辐射、电弧光等负面影响。由于使用频繁，焊接火花可能会不加区别地爆炸，焊接温度波动很大，无法保证最终焊接质量。焊接捕获技术的处理通过对整个焊接工作进行跟踪检查，确保自动焊接工作始终按照规定标准进行，从而有效地解决了这些问题。近年来，我国计算机应用技术和智能技术不断发展，焊接跟踪技术逐步进入智能发展阶段。

3.3工业机器人集中操控系统

集中控制系统是工业机器人的基本技术，工业生产集中管理以计算机技术为中心。该系统结构简单，制造成本低，系统操作方便，只需使用简单的控制按钮，使工业机器人能够集中控制生产过程的各种功能而不是人工，具有良好的应用效果。集中控制系统由多个功能单元组成，例如多种类型的控制卡、标准串行端口、PCI插槽等。这些模块有一定的开放性。这些组成部分共同构成了工业机器人的中央控制系统，一旦投入使用，就可以收集有关该问题所有方面的数据，以确保统一使用。但是，由于中央控制系统缺乏灵活性，如果某个组件出现问题，整个系统的运行可能会受到影响。

3.4在电气故障诊断中的应用

工业机器人是有效的，可以准确定位，将工业机器人应用于电