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《现代控制理论参考答案》
第一章答案
1-1试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态间表达式。
图1・27系统方块结构图
解：系统的模拟结构图如下:
U(s)
图1・30双输入..双输出系统模拟结构图
系统的状态方程如下：
X1=
•K.
X2=—
J2
“-KE+K/
令6(s)=y,则y=X]
所以，系统的状态间表达式及输出方程表达式为
10000
0%000
0国-
人0
v
上2
0
J
+0
01000%
0
000降X5K
0000肉4K
P
y=[l0000
1-2有电路如图1-28所示。以电压〃（，）为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻R2
上的电压作为输出量的输出方程。
图1-28电路图
解:由图，令2；=X[#2=/2，〃c=%3,输出量丁=%々
KM+L1Xj+=u
有电路原理可知：L也+RX=x既得
2223
$=x+Cx
23
写成矢量矩阵形式为:
凡
1
o1
z工-
L
a±i
O
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