北航图像传感实验报告-含(标定与测量实验).docx

图像传感技术综合实验

研究生专业实验

设计报告

设计题目:

单摄像机和线结构光视觉系统标定与测量

成绩：

优

良

中

及格

不及格

学号：

专业：

姓名：

2014年6月

单摄像机标定与测量实验

一、实验过程与结果

1.1摄像机标定过程

本实验利用所要标定的摄像机拍摄12幅平面十字靶标图像，如下图1，由于所用靶标为电子靶标，由于薄刀片容易划伤靶标屏，所以在刀片下面放置一张白纸，但是，这在一定程度上会产生一定的误差。标定完成后，进一步对标定过程进行优化，优化前后的摄像机内部参数如下表(1)所示。摄像机和靶标图像的空间位置关系如图2所示，角点重投误差如图3所示。

图1：12幅标定图像

图2：摄像机与靶标空间位置关系

图3：角点重投误差图

表1：优化前后的参数

优化过程

参数

优化前

优化后

FocalLength:fc

[2680.123802684.32225]±[281.34734277.03130]

2676.912392681.26709]

±[277.17722272.94164]

Principalpoint:cc

[502.51235334.84154]±[0.000000.00000]

[502.45676334.80631]±[0.000000.00000]

Skew:alpha_c

[0.00000]±[0.00000]

[0.000]±[0.000]

angleofpixel

90.00000±0.00000degrees

90.000±0.000degrees

Distortion:

[-0.071110.926320.01833-0.010920.00000]

±[0.132681.584920.005450.005080.00000]

[-0.074831.005950.01840-0.011030.00000]

±[0.130531.563040.005370.005000.00000]

Pixelerror:err

[0.087120.08591]

[0.086100.08478]

1.2长度测量过程

以标定靶标图像中的第12幅图像做为参考，如下图4，将待测物体刀片置于靶标图像之上，并拍摄新的图像，如图5所示。由于两幅图像靶标位置保持不变，故可利用标定过程中求得的参考图像的外参R、T，以及摄像机内参矩阵A，对待测物体进行尺寸测量。

图4:第12幅靶标图像图5：实验测量图像

利用摄像机标定过程得到待测物体所在靶标的外参矩阵为：

(1)提取所用靶标图片中的两端点像素坐标（红色区域）为：（83，44）、（231,44）。求得对应点在世界坐标系下的空间坐标为：（-0.003,-0.0038,0）、（-0.0028,0.052,0）利用距离公式，求得两点间距离：D2=0.056

(2)提取的待测物体两端点像素坐标（红色区域）为：（94,93）、（211,139）。求得对应点在世界坐标系下的空间坐标为：（0.015,0.00007，0）、（0.032,0.043,0）利用距离公式，求得两点间距离：D1=0.05

(3)由于已知靶标方格长度S=13*7.5=97.5mm，利用比例关系可得所测物体的长度为：

L=S*D1/D2=87.05mm,测量得到实际刀片长度为90mm,相对测量误差为：3.2％。

二、误差分析

(1)在摄像机标定过程中，若摄图像的清晰度不够、亮度不均匀、覆盖的视场范围较小，会造成标定参数的误差较大；

(2)手动提取角点以及被测量物体的坐标时也会造成误差；

(3)在测量图像中，由于待测物体存在一定的厚度,在被测物体与靶标平面之间白纸也有一定的厚度，其外参数R、T将和参考图像不完全一致，从而造成测量误差。

线结构光视觉系统标定与测量实验

一、实验过程与结果

1.1线结构光视觉系统标定

将激光器投射的光平面打在棋盘格靶标上并拍摄图像，对拍摄得到的光条靶标图像进行摄像机标定，并选取3幅光条图像获得其R、T参数。本实验拍摄的标定靶标图像如图1所示

图1：线结构光标定图像

标定结构光需要知道光条上控制点的像素坐标，故首先需要提取光条。本实验利用先分割后细化的方法提取光条，结果如图2。

图2：提取的光条图像

实验中，在每幅图像的光条上提取2个光平面点，其齐次像素坐标分别如