《线性系统的综合》课件.pptVIP

*******************线性系统的综合线性系统综合是控制理论中的一个重要分支，它涉及到设计控制系统以满足特定的性能指标和约束条件。本节将探讨线性系统综合的基本概念和方法。课程导言线性系统理论是控制工程的基础广泛应用于工业自动化、航空航天、机器人等领域课程将涵盖线性系统建模、分析、控制设计等内容什么是线性系统输入与输出的关系线性系统指系统输入与输出之间存在线性关系，即输入的叠加对应输出的叠加。叠加原理线性系统遵循叠加原理，意味着多个输入的组合效应等于每个输入单独作用的结果之和。数学模型线性系统可以用微分方程或差分方程描述，这些方程反映了系统输入、输出和状态之间的关系。线性系统的性质叠加性线性系统满足叠加原理，即多个输入信号的响应等于每个输入信号响应的叠加。齐次性线性系统满足齐次性，即输入信号乘以一个常数，输出信号也会乘以相同的常数。可逆性线性系统具有可逆性，即可以找到一个逆系统，将输出信号变换回原始输入信号。稳定性线性系统可以是稳定的或不稳定的，稳定系统在受到扰动后能够恢复到初始状态。线性系统的分类11.连续时间系统系统变量在连续时间内变化，可以用微分方程描述。22.离散时间系统系统变量仅在离散时间点上变化，可以用差分方程描述。33.线性时不变系统系统的特性不随时间变化，响应与输入和初始状态呈线性关系。44.线性时变系统系统的特性随时间变化，响应与输入和初始状态呈非线性关系。状态空间表示法状态变量描述系统内部状态，例如系统的位置、速度、电压等。状态方程描述状态变量随时间的变化关系，常以一阶微分方程组的形式表示。输出方程描述系统输出与状态变量之间的关系，通常以线性方程的形式表示。矩阵表示状态方程和输出方程可用矩阵形式简洁地表示，方便分析和设计。传递函数表示法1传递函数输出与输入的拉普拉斯变换之比2系统特性频率响应、稳定性等3系统分析系统行为预测4系统设计控制器的设计传递函数是线性时不变系统的输入与输出之间的关系。通过传递函数，我们可以了解系统的频率响应、稳定性等关键特性。传递函数是分析和设计线性系统的重要工具。状态空间转换1传递函数系统输入输出关系2状态空间系统内部状态3转换将传递函数转换为状态空间模型4方法可控标准型、可观测标准型传递函数模型无法描述系统的内部状态，而状态空间模型可以清晰地展现系统的内部状态。因此，需要将传递函数模型转换为状态空间模型，以便更深入地分析和控制系统。状态反馈控制的设计1状态反馈将系统状态变量反馈到控制输入，改变系统动态特性，实现期望性能指标。2控制律设计根据性能指标要求，设计合适的反馈增益矩阵，使系统稳定、快速响应和抑制扰动。3系统分析验证闭环系统的稳定性、鲁棒性和性能指标，确保设计满足预期要求。观测器设计1观测器定义观测器是一个动态系统，可以根据系统的输入和输出信号估计系统的状态变量。2观测器类型常见观测器类型包括Luenberger观测器和Kalman滤波器。3观测器设计步骤观测器设计通常包括选择观测器类型、确定观测器参数以及验证观测器性能等步骤。状态反馈带观测器控制系统1状态估计使用观测器估计系统状态2状态反馈将估计状态反馈到系统3闭环控制实现系统稳定性和性能指标状态反馈带观测器控制系统是将状态反馈和观测器结合在一起的一种控制策略。观测器用来估计系统的状态，然后将估计的状态反馈到系统中，形成闭环控制系统。最优线性二次调节器最优线性二次调节器是一种常见的控制系统设计方法，它利用数学优化理论来设计控制器，使系统在满足特定性能指标的同时，最大程度地降低控制能量。1目标函数定义系统性能指标2Riccati方程求解最优控制策略3反馈控制实现系统控制最优线性二次调节器设计流程包含三步：首先，定义系统的性能指标，通常用二次型函数表示；其次，求解Riccati方程，获得最优控制策略；最后，将最优控制策略应用于系统，实现闭环反馈控制。Riccati方程Riccati方程线性二次型最优控制中的重要方程非线性方程求解最优控制策略的关键步骤解析解一般情况下，无法直接求得数值解法通过迭代算法获得近似解稳定性分析确保最优控制系统稳定Riccati方程的基本性质对称性Riccati方程的解矩阵是对称矩阵，这使得其计算和分析变得更加容易。唯一性对于给定的初始条件和系统参数，Riccati方程的解是唯一的，这保证了最优控制策略的确定性。稳定性Riccati方程的解通常是稳定的，这意味着即使存在轻微