多无人机协同任务分配与路径规划方法研究.pdf

目录

摘要I

AbstractII

1绪论1

1.1研究背景1

1.2现有研究存在的问题和挑战2

1.3本文的主要研究内容2

1.4本文结构3

2相关研究现状5

2.1无线传感器网络中面向信息年龄的数据收集研究现状5

2.2物联网网络中协同任务分配与轨迹规划研究现状6

2.3本章小结7

3无人机辅助的无线传感器网络中信息年龄优化方法研究8

3.1引言8

3.2系统模型8

3.2.1信道模型和传输时间10

3.2.2每个传感器节点的AoI11

3.2.3时间消耗12

3.3问题描述12

3.3.1每个传感器节点的平均AoI和峰值AoI13

3.3.2平均AoI最优和峰值AoI最优问题13

3.4算法实现14

3.4.1传感器节点和数据收集点的关联结合密度聚类（TheSN-CPAssociation

CombineDensityClustering,SCADC）15

3.4.2数据收集点和无人机之间的关联结合核K均值（TheCP-UAV

AssociationCombineKernelK-Means,CUKK-means）18

3.4.3AoI最优轨迹规划结合改进的蚁群算法（AoI-OptimalTrajectoryPlanning

CombineImprovedACO,AOTPACO）19

3.4.4AoI性能的影响25

3.4.5复杂度分析25

3.5仿真分析26

3.5.1实验参数设置26

3.5.2性能分析27

3.6本章小结32

4面向数据收集的多无人机空中成本和任务完成时间优化方法研究33

4.1引言33

4.2系统模型33

4.2.1信道模型和传输模型35

4.2.2数据收集模型36

4.2.3能量消耗模型38

4.3问题建模38

4.4算法设计41

4.4.1无人机数量和任务分配41

4.4.2无人机轨迹优化44

4.4.3无人机速度优化47

4.4.4总体算法设计与分析48

4.5仿真结果49

4.5.1参数设置49

4.5.2对比实验50

4.6本章小结55

5结论与展望56

5.1论文工作总结56

5.2研究展望56

参考文献58

攻读硕士学位期间的主要成果65

致谢66

摘要

无人机因其部署灵活和可操作性强等优势引起了广泛的关注。无人机辅助无线通信网

络有许多重要的应用场景。在数据收集应用方面，无人机在一些对信息新鲜度要求较高的

场景中得到了广泛的应用。然而，在面积大和传感器节点密集的场景中，由于无人机的续

航能力有限，单架无人机很难在保证传感器节点信息新鲜度的情况下完成数据收集任务。

此外，由于任务的紧迫性和网络成本的限制，任务的完成时间和无人机的数量也成为研究

的热点。针对上述问题，本文对多无人机协同任务分配和轨迹规划等方面做了分析研究，

主要内容如下：

（1）针对