原创力文档- 1、本文档共49页，其中可免费阅读15页，需付费200金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
PAGE2
摘要
倒立摆系统自身带有着典型的多变量、非线性、不稳定的特性，对倒立摆的研究不论在理论上和方法上都有深刻的意义。设计主要是用模糊算法来控制直线倒立摆。
主要内容：首先是设计目的和设计要求进行了简要的概述，然后介绍了直线一级倒立摆的硬件组成以及工作原理，并用牛顿-欧拉法对系统进行了数学建模，分析其稳定性以及能控能观性；介绍一下PID控制方法并用试凑法设计了PID控制器用于控制直线倒立摆的摆杆角度，然后对模糊控制方法进行了简要的介绍并设计出位置和摆杆角度模糊控制器对直线倒立摆进行控制分析，利用MATLAB为基础，做仿真实验，对比两种控制方法对摆杆角度控制的效果，得出
文档评论（0）