多刚体动力学基础知识(内部资料注意保密).pptxVIP

多刚体动力学;目录;Adams软件的应用常识;Adams软件的应用常识;动力学仿真软件Adams中，物体、几何体的含义与区别？

物体相对于其他物体运动，具有特性为：质量、转动惯量、初始位置和方向、初始速度。

几何体用于增加物体的几何形状，美化物体外观，它使用的参数包括：长度、半径、宽度等。

进行仿真不需要几何体。例如，下摆臂。;悬架仿真时除提供硬点参数外，还要提供相应的衬套参数、减震器参数、限位块参数、整车的前后轴荷、制动力分配、四轮定位参数等。

在Adams/car模块下只需输入上述参数即可。;运动学：研究组成机构的相互联接的构建系统的位置、速度和加速度，其与产生运动的力无关。运动学数学模型是非线性和线性的代数方程。

动力学：研究外力作用下机构的动力学响应，包括构建系统的加速度、速度和位置，以及运动过程中的约束反力。动力学问题是已知系统构型、外力和初始条件求运动。动力学数学模型是微分方程或微分方程和代数方程的混合。;动力学仿真建模和仿真的步骤简单描述？

1.建立模型：使用物体、力、碰撞、约束副、驱动。

2.测试模型：使用测量、动画、仿真过程、曲线。

3.验证模型：使用输入和叠加测试数据的方法。

4.模型细化：添加摩擦力、力函数式、柔性物体、控制系统等。

5.迭代：改变参数话设计变量。

6.优化分析：实用DOE优化方法。

7.自动操作：实用定制菜单，宏命令、定制对话框。;转动惯量;转动惯量;四轮定位参数及其它;车轮外倾角;前束及前束角;前束及前束角;主销内倾角和主销偏移距;主销后倾角和主销后倾拖距;四轮定位参数及其它;内容;内容;前悬架转向动力学模型;前悬架及转向系统仿真分析;前悬架平跳及反跳运动分析;汽车操纵稳定性试验包括6项：

稳态回转试验、蛇形试验、角阶跃试验、角脉冲试验、转向回正试验、转向轻便性试验。

汽车平顺性输入试验通常包括2项：

脉冲输入平顺性试验、随机输入平顺性试验。;整车多体动力学模型的建立：;虚拟样车验模试验;3.2转向回正试验;3.3角阶跃试验;3.4角脉冲试验;◆4.1角阶跃仿真

试验评分：转向盘转???阶跃输入试验按侧向加速度值为2m/s2时的汽车横摆角速度响应时间T进行评价计分。

;转向盘转角阶跃试验是研究汽车瞬态响应特性的一种重要试验方法，主要用来测定汽车对方向盘转角输入做出反应的灵敏特性。由仿真结果可以看出，C16A在同一稳态侧向加速度下的方向盘的左右转角基本对称，该试验的主要评价指标是横摆角速度的响应时间长短，通过实验数据结果的曲线拟合，得出横摆角速度的响应时间随侧向加速度的变化关系，侧向加速度度的响应时间比横摆角速度的响应时间稍慢，但不同侧向加速度的响应时间变化基本稳定，另外，C16A的质心侧偏角变化也较为平稳，在最大侧向加速度的情况下，左右的质心侧偏角基本相等，反映汽车侧偏特性的汽车因数也分布正常。综上所述，C16A的转向盘角阶跃试验结果趋势良好，但在驾驶员发出转向指令后的转向系统的灵敏特性一般。;◆4.2角脉冲仿真

转向盘左转试验中三项评价指标分别为：谐振频率fp=1.07Hz、谐振峰水平D及相位滞后角a=32.3°，左转试验综合评分81.5。同理，右转向试验综合评分81.2。;汽车的频率特性可以说明汽车对转向输入响应的真实程度，转向盘角脉冲试验正是为了获得汽车频率特性。

由仿真结果可以看出，C16A在达到稳态侧向加速度4m/s2时的方向盘的左右转角基本对称，横摆角速度对方向盘脉冲输入的谐振频率比较恰当，表示该车的横摆角速度的响应时间比较合适，同时，谐振峰水平略为偏高，说明C16A在脉冲试验中的平坦性不是太好，车辆对转向脉冲输入的跟随性一般。输入频率为1Hz时的相位滞后角较低，说明缓慢转动方向盘时响应较快。;;稳态回转试验是研究汽车响应特性的一种重要试验方法，主要用来测定汽车对方向盘转角输入达到稳定行驶状态时汽车的稳态横摆响应，稳态回转特性是车辆系统是否稳定的充分条件。

由仿真结果可得，C16A在稳态回转过程中，没有出现中性转向点，因此无过度转向；另外，其不足转向度较高，其车身侧倾角在整个稳态回转过程中均较低，即车身侧倾度较小，取得了满分评定。综上所述，C16A的稳态回转试验效果较好，表明C16A在转向过程中稳定性较好。;4.4蛇行仿真

试验评分：按基准车速(C16A的基准车速取为65km/H)下的平均横摆角速度峰值与平均转向盘转角峰值进行评价计分。

平均横摆角速度峰值评分Nr=57.6，平均转向盘转角峰值评分=66.7，综合评分Ns=60.7。;蛇行试验是研究汽车瞬态闭环响应特性的