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在示教器进行电机上电和指针复位到主程序的操作。
ABB命名空间RapidDomain是ABB机器人提供出来,用于让上位软件与机器人控制器Rapid编程相关的交互。在这里,我们已使用了Task类,用于获取当前连接控制器的Rapid任务集合。
//机器人控制器RapidTask类实例化对象为数组tasks
privateABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[]tasks=null;
//将控制器里的Rapid任务集合提取到tasks
tasks=controller1.Rapid.GetTasks();
Rapid编程语言是ABB机器人系统用于运动与逻辑控制所使用的语言。一般控制器只有一个任务,使用Rapid进行编程实现机器人运动与逻辑控制。我们还可以添加Multitasking多任务选项,最多支持20个并发任务。但是,永远只有第一个作为前台任务支持机器人运动的编程控制,其它任务多作为后台任务,用于与视觉、上位机或PLC进行通讯,与任务之间是通过在各自任务中定义储存类型为PERS的同名变量进行通讯的。
在本项目中,我们是通过对控制器收集到的任务集合的第一个(也就是前台用于机器人运动的)任务进行程序指针的复位,为下一步的启动/停止做好准备。后台任务在控制器通电后,就开始连续的循环执行的。
//将控制器的第一个机器人运动任务的指针复位
tasks[0].ResetProgramPointer();
首先,我们要提取出当前控制器的状态是什么?
if(controller1.OperatingMode==ControllerOperatingMode.Auto)
{
………
}
else
{
………
}
然后与ControllerOperatingMode(枚举类型)的成员Auto进行比较。
如果controller1.OperatingMode当前的值也是Auto的话,就执行{}里的内容,否则就执行else里的内容。
为什么不直接用一个Auto与控制器的状态进行比较,要这么复杂呢?
因为控制器的状态是固定的那么几种,提前收集好供工程师进行调用,减少脑力的负担,这样不是更高效便捷吗?
枚举能够使代码更加清晰,它允许使用描述性的名称表示整数值。
枚举使代码更易于维护,有助于确保给变量指定合法的、期望的值。
枚举使代码更易输入。
枚举列表中的每个成员代表一个整数值(int),一个比它前面的符号大的整数值。默认情况下,第一个枚举成员的值是0。
//enum_name指定枚举的类型名称。
enumenum_name
{
//enumerationlist是一个用逗号分隔的标识符列表。
enumerationlist
};
回到本项目,进行比较的两个值必须是同一类型的,OperatingMode的返回结果是ControllerOperatingMode,所以要用ControllerOperatingMode枚举类型的成员来比较逻辑运算,而不能简单的用一个Auto字符来代替。
enumMode
{
Auto,
Manual
}
其中,Auto代表0,Manual代表1。
在本项目,我们还用到以下这个枚举类型ControllerState
在本项目中,我们要从控制器获取系统任务的集合,然后对第一个任务的程序指针进行复位的操作:
要获取系统任务的集合,就是要用到数组tasks。
数组是用来存储数据的集合,通常认为数组是一个同一类型变量的集合。
数组的编号是从0开始,作为数组第0行变量的编号。这个跟我们习惯数数从1开始不一样。
//实例化整数型一维数组a,一共有6个成员。
int[]a=newint[6]
将第一个索引号为0的成员赋值为3。
a[0]=3;
为了方便管理同类型的大量的一维数组,我们将一维数组集合在一起,组成二维数组。
在本项目中,使用了比较运算符==去判断当前系统的状态。
if(controller1.OperatingMode==ControllerOperatingMode.Auto)
{
………
}
else
{
………
}
比较运算符就是比较它们的操作数并返回bool数值。
运算符
描述
实例
==
检查两个操作数的值是否相等,如果相等则条件为真。
(A==B)不为真。
!=
检查两个操作数的值是否相等,如果不相等则条件为真。
(A!=B)为真。
检查左操作数的值是否大于右操作数的值,如果是则条件
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