基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人底盘设计.docx

摘要

移动机器人是现代化车间物流系统的重要装备，拥有广阔的市场前景。搭载解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人底盘具有3个平面运动自由度，可以沿着平面内任意方向移动，也可进行原地转向，机动性强，灵活性高，非常适合在各种狭小的工作空间内作业。

本文设计出一种新的具有运动解耦功能的主动万向脚轮，将解耦机构并入脚轮运动传动系统，并通过对解耦机构参数进行合理设计，将脚轮转向时滚动输出从脚轮的转向运动中解耦，以实现对移动机器人脚轮运动的精确控

制，提高移动机器人运动的平稳性。在此基础上设计出基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人底盘，可在不改变当前姿态的情况下实现全向移动；之后针对额定载荷为、直线