《鸿蒙机器人编程》课件——9-ROS机械臂开发实例.pptxVIP

ROS机械臂开发实例

课程内容2?NXROBO20221.ROS中的常用机械臂2.ROS-I工业机械臂应用3.基于ROS的机械臂控制系统开发

1.ROS中的常用机械臂——PR23?NXROBO2022PR2(PersonalRobot2)?????WillowGarage公司设计；两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；依靠底部的四个轮子移动；在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等；底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢，并且都安装了Ubuntu和ROS系统。PR2

1.ROS中的常用机械臂——PR24?NXROBO2022功能包名描述高级功能pr2_teleop键盘速度控制pr2_navigation导航功能pr2_kinematics运动学求解器pr2_arm_navigation手臂运动规划pr2_object_manipulation机器人夹爪操作vision_opencvpcltabletop_object_perception机器人感知功能executive_smachcontinuous_ops任务执行管理安装PR2功能包：$sudoaptinstallros-noetic-pr2-*PR2相关的ROS功能包功能包名描述基础配置pr2_msgs自定义的机器人message消息类型pr2_srvs自定义的机器人service服务类型pr2_description机器人URDF模型文件pr2_machine机器人平台的相关配置硬件驱动和仿真pr2_controllers执行器驱动camera_driversimu_driverslaser_driverssound_driverspr2_ethercat_driverspr2_power_drivers传感器驱动：摄像头、IMU、激光雷达、麦克风、EtherCAT总线、电源pr2_simulator机器人仿真器

1.ROS中的常用机械臂——PR25?NXROBO2022$roslaunchpr2_gazebopr2_empty_world.launch $roslaunchpr2_teleop_generalpr2_teleop_general_keyboard.launch机械臂控制

1.ROS中的常用机械臂——PR26?NXROBO2022$roslaunchpr2_moveit_configdemo.launch机械臂MoveIt!控制

1.ROS中的常用机械臂——PR27?NXROBO2022$roslaunchpr2_gazebopr2_empty_world.launch$roslaunchpr2_moveit_configmove_group.launch$roslaunchpr2_moveit_configmoveit_rviz.launchMoveIt!+gazebo 控制

1.ROS中的常用机械臂——UR8?NXROBO2022UniversalRobots，优傲机器人一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业关注机器人的用户可操作性和灵活度安全度高、无需安全围栏、编程简单、灵活度高UR3，自重11公斤，有效负载3公斤，所有腕关节均可360度旋转，末端关节可作无限旋转。UR5，自重18公斤，负载高达5公斤，工作半85cm。UR10的有效负载为10公斤，工作半径130cm。UR20，2022年新推出有效负载20公斤，工作半径175cm。。UR机器人

1.ROS中的常用机械臂——UR9?NXROBO2022功能包名描述ur_description机器人模型的描述文件ur_driver连接真实机器人的客户端驱动ur_bringup连接真实机器人的启动功能包ur_kinematics机器人运动学求解器ur_msgs自定义message类型ur_gazebo机器人仿真功能ur3_moveit-configur5_moveit-configur10_moveit-configUR3、UR5、UR10三款机器人的配置功能包UniversalRobots的相关功能包安装UR功能包：$sudoaptinstallros-noetic-universal-robot

1.ROS中的常用机械臂——UR10?NXROBO2022$roslaunchur_gazebour5.launch启动仿真

1.ROS中的常用机械臂——UR11?NXROBO2022MoveIt!+