《鸿蒙机器人编程》课件——3-实践课 - 运行第一个ROS程序.pptxVIP

运行第一个ROS程序

turtlesim小乌龟仿真程序

这是一个经常被用来展示ROS程序特点的小例子

安装ROS通常就已经自带了turtlesim这个程序，如果没有，可通过下面的命令进行安装：

$sudoapt-getinstallros-noetic-turtlesim

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第一步启动ROS管理器:roscore

打开一个终端，输入以下命令：

roscore将启动:

aROS

Master

aROS

ParameterServer

a

rosout

loggingnode

$roscore

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第二步运行功能包：rosrun

打开一个新的终端，并输入以下命令启动turtlesimdemo

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$rosrunturtlesimturtlesim_node

(语法:rosrunpackageexecutable)

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第三步查看话题：rostopiclist

显示ROS节点所发布的所有话题

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$rostopiclist

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第四步自己手动发送单个话题：rostopicpub

目的：让海龟以0.2m/s爬行

方法：发布cmd_velmessage给/turtle1/cmd_vel的x:

完整命令

简化命令

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$rostopicpub/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist{linear:{x:0.2,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0}}

$rostopicpub/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist{linear:{x:0.2}}

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连续自动发送给话题：rostopicpub

参量：-r单位Hz(defaultis10Hz)

例如让海龟连续转圈圈

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$rostopicpub/turtle1/cmd_vel-r10geometry_msgs/Twist{linear:{x:0.2,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}

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海龟转起来

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消息格式定义

使用rosmsg工具查看geometry_msgs/Twist消息格式定义

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$rosmsgshowgeometry_msgs/Twist

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第五步记录ROSTopic：rosbagrecord

记录所有topic（-a）

在同一终端按Ctrl+C结束记录

回放cmd_vel_record.bag(先Ctrl+C停止原来转圈命令的topic发布)

你会发现海龟会像先前的记录装态重新转起来！

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$rosbagrecord-a-Ocmd_vel_record

$rosbagplaycmd_vel_record.bag

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使用rqt_graph

打开rqt_graph

可以看到数据在几个node之间的传递。

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$rqt_graph

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使用ROSservice

可使用rosservice命令调用一只新的海龟

也可使用rqt中的servicecaller

在rqt窗口的工具栏选择

Plugins-Services-ServiceCaller

Service栏选中/spawn

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$rosservicecall/spawn{x:1.0,y:1.0,theta:1.0,name:}

$rqt

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