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ROS在机器人工程中的应用

摘要：相对于传统的自动化类专业，机器人工程更强调由机器自动化向人工

智能的进化，当前机器人行业尤其是智能机器人行业缺乏统一的标准，导致机器

人功能的开发和维护只能由机器人生产厂商来做。因此将ROS应用于机器人工

程专业教学中，文章以智能机器人综合应用为背景，采用移动机器人以及多机械

臂作为手段和对象，按工程应用需求进行设计，为毕业设计独立完成研究开发工

作打下扎实的基础。

关键词：机器人工程；ROS；SLAM；机械臂

新工科建设是主动应对新一轮科技革命与产业变革的战略行动，它的主要内

容为新技术、新业态、新产业、新模式。机器人与人工智能专业在新工科建设中

备受关注。智能机器人的研究包括但不限于机器人，还包括图像识别、深度学习、

运动控制、语音交互等。智能机器人不是一项技术，而是下一次的产业革命。随

着信息技术加速发展，社会需求飞速变革，导航定位硬件及算法、运动智能算法、

深度学习算法等的突破，带动了运动规划、图像识别、语音识别等技术的不断进

步，智能机器人不但在工业界得到延伸，也深入服务领域。“机器人”的核心概

念和功能是代替人从事一些人类无法完成或是“不愿意”做的事情的自动化机构。

人是一个高度复杂的智能体，如果机器人要取代人完成一些工作，则机器人必然

也是一个高度复杂的智能体。

1机器人专业特点

机器人工程专业是跨学科的综合性专业，其最终目的是要培养能够独立进行

机器人研发、算法优化的综合性人才。大学的本科教育是培养人才的关键，而相

关教育平台、硬件的选择也至关重要。移动机器人学包含了许多工程和学科的知

识，包括但不限于机械、电气、电子工程、计算机，甚至认知和社会科学，因此

一款性能良好、配置全面的移动机器人是非常契合机器人工程专业教学要求的平

台和工具。同时，教学型机器人平台也是继工业机器人蓬勃发展以来，下一个最

惹人注目和具有极高发展前景和充满商机的领域。因此重视移动机器人相关知识

的教授和学生能力的培养，将有助于学生紧跟时代节奏，顺利完成就业。机器人

开发难度大，从业门槛高，没有开发标准等因素严重阻碍了机器人行业的发展。

因此，当前急需一个标准的开发方法，一个高效统一的软件架构，一套辅助开发

的工具来帮助广大的机器人开发者发挥自己的才智，构建机器人工程的“高楼大

厦”。智能机器人是人类科技进步和产业发展的必然趋势，未来的智能机器人将

远远超出人们目前的想象。

2ROS介绍

2.1ROS是什么

机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS），是一个基于Linux的

软件框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。

ROS本质上是一个中间件，它为基于ROS的应用程序之间建立起沟通的桥

梁，所以也是运行在基操作系统上的环境，在这个环境上，机器人的感知、决策、

控制算法可以更好地组织和运行。

2.2ROS在智能机器人开发中的角色

如图1所示，执行机构通常包含运动底盘，机械手臂，机械手抓等机械或电

气执行单元。感知系统一般由视觉、语音、激光、IMU等传感器组成。机器人大

脑主要由环境信息处理以及机器人行为决策控制等一系列算法模块组成。常见机

器人功能有：环境建模与定位，自然交互，运动控制与规划，计算机视觉等组成。

操作系统提供算法单元之间的连接，算法与执行机构之间的连接，相当于人类的

中枢神经“小脑”。ROS在机器人开发中扮演的角色就是“小脑”。

当前机器人行业特别是智能机器人行业存在的问题就是缺乏统一的标准，没

有统一的硬件架构，没有统一的软件架构，没有统一的操作系统甚至没有统一的

开发语言。这严重阻碍了技术的流通和人才的流通。导致一个机器人功能的开发

和维护只能由机器人本身的生产厂商来做。几乎无可能像手机一样可以由大量的

第三方开发人员来开发大量优质的能够适用于大部分机器人的应用。ROS的诞生

正是为了解决这一问题，为机器人开发提供统一的“标准”。

3ROS在机器人教学中的探索

以自动化工程中机器人综合智能应用为背景，采用移动机器人作为手段和对

象，按复杂工程应用需求进行设计，参考指定场景和具体设计要求，基于机器人

操作系统ROS完成具有明确的系统与作业性能要求的智能机器人系统设计过程，

包括分工设计、编程开发及集成应用实现、测试、评估及报告。设计过程和内容

使学生能够综合运用所学到的专业基础和专业方向