基于多Agent的智能AMR仓储系统调度管理研究.pdfVIP

摘要

摘要

近年来，仓储自动化发展已进入稳步增长阶段，仓储自动化市场增加的主

要驱动力之一是零售业和电商行业的繁荣发展，以及由此产生的快速高效订单

履约的需求。为提高订单交付响应速度，满足自动化仓储和订单履约的市场需

求，在工业4.0浪潮的推动下，智能化仓储系统正在迅速崛起，各大公司都在

积极探索“货到人”的拣选模式。本文针对常见的“货到人”式智慧型存储系

统——智能多仓储机器人拣选系统为研究对象，旨在优化订单挑选作业速度、

减少作业系统成本以及提高资源使用效能，提出了一种基于多Agent系统的智

能仓储机器人调度策略。研究的具体工作如下。

（1）构建多Agent智能AMR仓储调度模型。本文运用Agent的相关理论

和多Agent系统的建模方法，设计了基于多Agent的智能AMR仓储系统，并将

系统中的设备映射出六个独立的Agent角色，并改进了Agent之间的协商机制。

（2）提出智能仓储系统的混合出入库作业调度优化模型。本文结合料箱式

AMR仓储系统的作业特点和出入库作业流程，对出库订单和入库订单分类进行

处理，以AMRAgent系统行驶距离最短为目标，优化出入库的作业顺序，AMR

按照入库-出库的订单组排序进行作业，设计出性能较优的调度模型。

（3）设计冲突应对策略应对多AMR系统中可能出现的冲突。本文结合AMR

的感知特性和时间窗策略，在智能仓储系统中提出冲突应对策略，通过AMR的

提前规划生成对应的行驶时间窗，并将其发送给调度管理Agent，调度管理

Agent可以提前识别是否发生冲突情况，采用优先级原则调整AMR的行驶路线，

可有效避免冲突。本文通过举例演示了仓储系统可能出现的异常类型，并设计

了对于不同异常类型的调度策略，展现了多智能体系统的柔性和鲁棒性。

关键词：智能调度系统；合同网协议；多Agent系统；调度管理

I

Abstract

ResearchonschedulingmanagementofintelligentAMRwarehouse

systembasedonmulti-agentsystem

YuRongyang

LogisticsEngineering

DirectedbyJinGuigen

Abstract

Inrecentyears,thedevelopmentofwarehouseautomationhasenteredaphase

ofsteadygrowth,andoneofthemaindriversoftheincreaseinthewarehouse

automationmarketistheboomingdevelopmentoftheretailande-commerce

industries,andtheresultingneedforfastandefficientorderfulfillment.Inorderto

improvetheorderdeliveryresponsespeedandmeetthemarketdemandfor

automatedwarehousingandorderfulfillment,drivenbythewaveofIndustry4.0,

intelligentwarehousingsystemsarerisingrapidly,andmajorcompaniesareactively

exploringthegoodstopeopleselectionmode.Aimingatthecommongoodsto

peopleintelligentstorages