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PQArt后置代码直接下载到ABB控制柜办法

(仅限于ABB机器人)

前提准备：

需要先安装PQArt_CPT_x86_Setup.exe

1.首先将安装有PQArt的电脑或笔记本，通过网线和ABB机器人的控制柜相连（X2口）

2.设置电脑上的IP

2.1查看机器人IP的办法

2.2.电脑上设置IP的办法：

win10系统举例：打开电脑右下角的“打开网络和internet设置”，，在设置界

面，单击“状态”，单击“更改适配器选项”，再打开的网络连接界面内，找到目前正

在使用的有线连接图标“以太网”，右键，属性，然后找到“internet协议版本4（TCP/IPV4）”,

双击后打开，设置如下：

3.事先准备好含有和直连的ABB机器人同型号的、含轨迹的场景文件（*.robx），将它在

PQArt内打开；接着单击【后置】功能，起一个后置名字（比如命名为：Han，或者默认的

RaMain）；在后续打开的后置界面内，单击【下载】（或者启动程序编辑后，在程序编辑

内单击“传送到控制器”）

注意：不要同时在PC内打开robotstudio，robotstudio会优先抢占网口

下面分别按机器人处于手动模式和自动模式，讲解一下具体的操作细节：

A)手动模式下:

4.如果第3步时，设置的后置名字和示教器已有的后置同名时，会弹出提示，单击【是】，

会覆盖原有程序

5.接着第3步，程序首次下载到示教器时，机器人示教器会弹出“请求写权限”窗口，单

击【确定】，文件即可下载到机器人控制柜内

6.打开示教器的“程序编辑器”界面，查看已有的模块，就会发现ABB的后置文件已经传

到示教器上（比如后置的名字为：Han）

7.后续就可以单击【显示模块】，直接打开该程序。接着单击【调试】，打开这个文件，然

后单击【PP移至例行程序】，将程序加载。

后续经常会直接跳转到该示教器的总的例行程序列表（如下图），名称变为HanGroup，选

中后，单击【确定】，会被重新打开。

8.接着，左手按住示教器使能键，右手单击示教器上的【运行】按钮，即可真机模拟。

注意：这时的运动算是半自动，虽然可以“单步运行”或“连续运行”，但必须一直按

着示教器的“使能”键才可以。

B)PP添加至Main：

9.一种办法是：

在第7步，直接单击【PP添加至Main】，可以把倒入的程序添加到Main主程序执行

序列内，方便后续自动模式下的调试。

10.另一种办法是：

示教器退到主界面（如下图），单击【程序编辑器】；

选择MainModule程序模块（里面有Main主函数），单击【显示模块】；

打开main函数界面后，单击【添加指令】，接着单击右侧的【ProcCall】；

从“子程序调用列表”内选择“HanGroup”子程序，然后单击【确定】；

HanGroup子程序就会被加入到Main主函数内。

C)自动模式下：

11.将控制柜上的切换锁，拨到“自动运行”模式下（如下图）;

12.后续，会弹出多个警告提示，单击【确定】即可

切换到自动模式的警告：

速度变为100%运行警告：

13.接着，示教器会将界面直接切换到“Main主程序”界面；接着单击【PP移至Main】

后续会弹出警告，单击【确定】即可

14.如果这时按示教器上的【运行】按钮（注意：自动运行状态下，不用按示教器的“使能”），

示教器会直接报错。（如下图）

主要原因是机器人在自动运行模式下，电机默认是下电状态。因此，运行前需要

给电机上电。单击机器人控制柜上的“电机上电”按钮，“电机上电”按钮会高亮

起来。（如下图）

15.接着，再次按示教器上的【运行】按钮，机器人看是自动运行。

追加说明：

1.自动更换运行程序的办法：

当上面的工作都做完后，后续如果想替换机器人的原有轨迹，让机器人做新的动

作。只需打开做好的含轨迹的robx文件；单击后置，对后置进行命名，后置名称确保

和上述讲解中提到的一致（上面描述中，将后置名称命名为Han，也可以用其他名字，