工程控制原理（现代部分）课件：现代控制理论进阶.pptx

《工程控制原理》（现代部分）现代控制理论进阶《现代控制理论》

李亚普洛夫稳定性理论随机过程与滤波估计鲁棒控制原理系统可控能力分析本章重点

6.1李亚普洛夫稳定性理论一般系统的稳定性李亚普洛夫稳定判据李亚普洛夫分析法

一般系统的稳定性零平衡态所有平衡态稳定，系统才稳定；但只需给出零平衡态的稳定性判据即可非零平衡态转为零平衡态是任意给定的正数，可以，也可以若很小都不行，是可怕的，即不稳定

一般系统的稳定性例6-1-1规范型平衡态临界稳定是李亚普洛夫稳定后段轨迹初始状态渐进稳定

李亚普洛夫稳定与特征值

李亚普洛夫函数困难0？“虚拟能量”函数00正定函数半正定函数负定函数半负定函数

李亚普洛夫判据非线性、定常无需求解系统稳定系统不稳定充分条件某些时间小于0，某些时间大于0，不能判定李亚普洛夫稳定判据是针对零平衡态的

李亚普洛夫判据李亚普洛夫函数不是唯一的它的选取很重要例6-1-2（局部）稳定渐进稳定

李亚普洛夫判据

李亚普洛夫分析法定理6-1-3线性定常系统渐近稳定，即为稳定阵，其充要条件是，对任意给定的对称正定阵，下式存在对称正定阵的解。李亚普洛夫方程下面只需讨论必要性，若为稳定阵，为任意给定的对称正定阵，取充分性线性定常系统的稳定性分析

李亚普洛夫分析法定理6-1-3线性定常系统渐近稳定，即为稳定阵，其充要条件是，对任意给定的对称正定阵，下式存在对称正定阵的解。李亚普洛夫方程代数黎卡提方程

李亚普洛夫分析法非线性定常系统的稳定性分析若是临界稳定，则非线性系统的稳定性不确定线性化具有工程意义

李亚普洛夫分析法线性时变系统的稳定性分析定理6-1-6线性时变系统渐近稳定的充要条件是，对任意给定的对称正定阵，存在对称正定阵满足下式。时变李亚普洛夫方程

李亚普洛夫分析法基于李亚普洛夫稳定性分析的控制器设计（1）构造李亚普洛夫函数或者令（2）求解下面的不等式可得到保证闭环稳定的控制器集合可用于非线性、时变等一般系统例6-1-3闭环稳定

李亚普洛夫分析法基于李亚普洛夫稳定性分析的控制器设计（1）构造李亚普洛夫函数或者令（2）求解下面的不等式可得到保证闭环稳定的控制器集合可用于非线性、时变等一般系统例6-1-3

李亚普洛夫分析法基于李亚普洛夫稳定性分析的控制器设计（1）构造李亚普洛夫函数或者令（2）求解下面的不等式可得到保证闭环稳定的控制器集合可用于非线性、时变等一般系统例6-1-4非线性状态反馈闭环系统还可通过参数，改善其他性能状态反馈线性化闭环稳定

李亚普洛夫分析法基于李亚普洛夫稳定性的参数优化控制确保稳定确保最优状态反馈既稳定又最优

李亚普洛夫分析法基于李亚普洛夫稳定性分析的控制器设计（1）构造李亚普洛夫函数或者令（2）求解下面的不等式可得到保证闭环稳定的控制器集合可用于非线性、时变等一般系统在自适应控制、智能控制等广泛应用确保闭环稳定，还有参数改善其他性能

6.2随机过程与滤波估计随机过程与数字特征状态估计与卡尔曼滤波参数估计与最小二乘法

随机过程概论若是随机取值的，就不是确定性变量随机变量随机过程基本问题：如何刻画分析随机变量？（1）离散分布律值域离散分布律确定值随机变量与分布律、分布函数、概率密度函数随机确定已知以及，试求？已知以及，试求？确定随机如何将”随机“转化为”确定“？已知以及，试求？相同，相同

随机过程概论若是随机取值的，就不是确定性变量随机变量随机过程基本问题：如何刻画分析随机变量？随机变量与分布律、分布函数、概率密度函数（2）连续分布函数连续值域分布函数随机确定已知以及，试求？已知以及，试求？随机

随机过程概论若是随机取值的，就不是确定性变量随机变量随机过程基本问题：如何刻画分析随机变量？随机变量与分布律、分布函数、概率密度函数已知以及，试求？（3）概率密度函数随机确定区间面积就是取值概率已知以及，试求？随机

随机过程概论若是随机取值的，就不是确定性变量随机变量随机过程基本问题：如何刻画分析随机变量？随机变量与分布律、分布函数、概率密度函数（4）典型概率密度函数均匀分布等区间=等面积=等概率指数分布正态分布非均匀分布已知以及，试求？已知