工程控制原理（现代部分）课件：现代控制理论进阶.pptxVIP

《工程控制原理》（现代部分）现代控制理论进阶《现代控制理论》

李亚普洛夫稳定性理论随机过程与滤波估计鲁棒控制原理系统可控能力分析本章重点

6.1李亚普洛夫稳定性理论一般系统的稳定性李亚普洛夫稳定判据李亚普洛夫分析法

一般系统的稳定性零平衡态所有平衡态稳定，系统才稳定；但只需给出零平衡态的稳定性判据即可非零平衡态转为零平衡态是任意给定的正数，可以，也可以若很小都不行，是可怕的，即不稳定

一般系统的稳定性例6-1-1规范型平衡态临界稳定是李亚普洛夫稳定后段轨迹初始状态渐进稳定

李亚普洛夫稳定与特征值

李亚普洛夫函数困难0？“虚拟能量”函数00正定函数半正定函数负定函数半负定函数

李亚普洛夫判据非线性、定常无需求解系统稳定系统不稳定充分条件某些时间小于0，某些时间大于0，不能判定李亚普洛夫稳定判据是针对零平衡态的

李亚普洛夫判据李亚普洛夫函数不是唯一的它的选取很重要例6-1-2（局部）稳定渐进稳定

李亚普洛夫判据

李亚普洛夫分析法定理6-1-3线性定常系统渐近稳定，即为稳定阵，其充要条件是，对任意给定的对称正定阵，下式存在对称正定阵的解。李亚普洛夫方程下面只需讨论必要性，若为稳定阵，为任意给定的对称正定阵，取充分性线性定常系统的稳定性分析

李亚普洛夫分析法定理6-1-3线性定常系