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《基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划研究》

一、引言

随着自动驾驶技术的快速发展，智能车辆的研究与应用逐渐成为国内外研究的热点。在智能车辆的轨迹规划中，Frenet坐标系因其独特的性质和优势，被广泛应用于智能车辆的路径规划与控制。本文基于Frenet坐标系，对智能车辆在多种场景下的轨迹规划进行研究，旨在为智能车辆的路径规划与控制提供理论依据和实际指导。

二、Frenet坐标系简介

Frenet坐标系是一种以道路中心线为基准的局部坐标系统，能够有效地描述车辆在道路上的位置和运动方向。Frenet坐标系由切线方向、法线方向和曲率半径等参数构成，能够准确地反映车辆在道路上的局部几何特性。