无人驾驶车辆_北京理工大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年.pdfVIP

先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹

无人驾驶车辆_北京理工大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题

库2023年

1.关于相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系的单位，以下正确的是

（）

答案:

米，米，像素

2.下列属于实时增量式路径规划算法的是（）

答案:

AD*

3.求图中，从P0到P6的最短路径长度()

先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹

答案:

13

4.已知阿克曼转向车辆运动学公式为

先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹

则下列描述正确的是()

答案:

v是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置，φ是车辆方位角。

5.电动助力转向系统的无人化改造方案有（）

答案:

列出的三个方案都可以.

6.下列说法正确的有（）

答案:

像素坐标系与图像物理坐标系在同一个平面

相机坐标系的坐标与图像物理坐标系的坐标都是连续的

7.下面哪些属于传统的机器学习方法（）

先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹

答案:

随机森林

AdaBoost

支持向量机

逻辑回归

8.关于激光雷达slam，以下描述正确的有（）

答案:

Gmapping采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。

KartoSLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。

Cartographer以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累

积误差。

HectorSLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位建

图效果好。

9.视觉里程计的目的是根据拍摄的图像估计相机的运动，其关键步骤包括（）

答案:

特征提取

局部优化

运动估计

先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹

特征匹配

10.通过卫星播发导航电文的方式可以将电离层时间误差、对流层时间误差、多

路径延迟误差和卫星位置j等信息提供给用户。

答案:

正确

11.物体到透镜远大于透镜焦距时，可以把成像到透镜中心的水平距离当作焦距。

答案:

正确

12.用RRT方法进行路径搜索，只要环境相同，每次搜索结果就相同。

答案:

错误

13.相机与激光雷达数据融合主要是指空间数据融合。（）

答案:

错误

14.Adaboost方法的自适应性表现在，根据一定规则自动调整样本的权值以及

强分类器的权值。（）

先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。—