智能循迹小车.docx

目录

1.第一章绪论

1.1循迹小车发展现实状况

1.2选题意义

1.3本设计工作

1.3.1设计要求

1.3.2设计思绪

2.第二章硬件部分介绍

2.1详细方案论证与设计

2.2主控芯片介绍

2.2.1光电反射式传感器（ST178）

低功率低失调双比较器LM393

3.第三章光电循迹小车原理

3.1原理

3.2传感器电路

3.2.1红外反射式光电传感器原理

3.2.2黑线检测电路

3.3关键控制电路

3.3.1模数转换电路（比较器电路）

3.3.2数字逻辑电路

3.4驱动电路

3.5拓展功效“防撞”

PCB制板

作品展示

原件清单

4.第四章结论

5.参考文件

6.课程设计心得

绪论

循迹小车发展现实状况与趋势

智能汽车作为一个智能化交通工具，表现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术交叉和综合，是未来汽车发展趋势。寻迹小车能够看作是缩小化智能汽车，它实现基本功效是沿着指定轨道自动寻迹行驶。就现在智能小车发展趋势而言：相比价格昂贵、体积大、数据处理复杂传感器CCD反射式光电传感器以其价格适中、体积小、数据处理方便等更具备发展优势。

1.2选题意义

汽车电子迅猛发展，智能车产生和不停探索并服务于人类趋势将不可阻挡。智能车研究将会给汽车这个产生了一百多年交通工具带来巨大科技变革。人们在行驶汽车时，不再只在意它速度和效率，更多是重视驾驶时安全性，舒适性，环境保护节能性和智能性等。各国科学家和汽车工作人员以及汽车兴趣者都在致力于智能车研究，研究结果有很多都已应用于人们日常生活生产之中，比如在1月美国发射“勇气”号和“机遇”号火星探测器实质上都是装备先进智能车辆。所以，研究智能车实际意义和取得价值都非常重大。本课题利用传感器识别路径，将赛道信息进行识别处理，利用主控芯片控制小车行进进而完成循迹。

1.3本设计工作

1.3.1设计要求

要求：设计并制作一个简易光电智能循迹电动车，其行驶路线示意图如图1-1：（其中粗黑些为光电寻迹线）要求智能循迹小车从起点出发，沿粗黑色引导线抵达终点后立刻停车但行驶全程行驶时间不能大于90s。

图1-1

1.3.2设计思绪

基于红外反射式光电传感器（ST178P）寻迹原理，采取LM393、74LS00、74LS08、74LS32系列芯片组成关键控制电路。经过红外传感器（ST178P）检测路面信息、LM393数字化采集到模拟信号、关键控制电路获取路面信息后，进行分析、处理，最终控制直流电机转停，利用左右车轮差速完成智能循迹。为确保小车在行驶过程中具备良好操纵稳定性和平顺性，本文针对道路特点对小车差速控制，以及传感器安装都提出了较为理想处理方案，同时采取PCB制板。试验表明：该系统抗干扰能力强，能够准确实现小车沿指定路径（黑线）快速、平稳行驶。

硬件部分介绍

2.1详细方案论证与设计

方案１：采取纯模拟电路设计。本方案采取2个光电反射式传感器，（ST178P）分别安装在循迹黑线两侧。当传感器未检测到黑线时，驱动电机转动，不然停顿。此方案优点在于电路结构简单，不过不能满足小车完成全程后立刻停车要求。

方案原理如图2-1、图2-2：

图2-1

图2-2

方案2：采取数字电路、模拟电路设计相结合。本方案采取3个光电反射式传感器，（ST178P）分别安装在循迹黑线两侧和中间。依据小车所处状态进行编码，利用数字逻辑电路控制小车进而循迹。此方案优点在于能够很好完成课程设计要求，不过电路结构复杂,需要一定动手能力。

方案原理以下列图2-3、图2-4：

图2-3

图2-4

考虑课程设计实际情况，最终选择方案2进行光电循迹小车设计。

2.2主控芯片介绍

2.2.1光电反射式传感器（ST178）

光电反射式传感器采取高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成。其检测距离可调整范围在4-10mm均可用。其内结构如图2-5：

图2-5

2.2.1低功率低失调双比较器LM393

LM393是由两个独立，高精度电压比较器组成集成电路，其失调电压低。它专为取得宽电压范围单电源供电设计，也可双电源供电设计，而且不论电源电压大小怎样电源消耗功率都很低。即使单电源供电比较器共模输入电压也靠近地电平。关键在于LM393能够用于简单数模转换并直接驱动TTL、CMOS。在此课程设计中就利用其特征。其内部结构图如图2-6：

图2-6

光电循迹小车原理

3.1原理

光电循迹小车电路由传感电路、关键控制电路、驱动电路三部分组成，如图3-1所表示。光电循迹小车工作过程以下：3个光电传感器探测路径信息，并将这些信息输入到关键控制电路：LM393先进行模数转换，74LS系列芯片再对其进行数字化逻辑处理，并将控制电信号传给驱动电路，进而驱动两个步进电机，使小车完成循