原创力文档- 1、本文档共84页，其中可免费阅读26页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
摘要
摘要
网络遥操作机械臂能够代替人类在危险、恶劣环境下进行作业，因此在核能
设施、航天、医疗等都有存在其身影。然而，由于其主从机械臂之间通过网络连
接，其信息之间的相互传递就存在时变时延、网络攻击等现象。时变时延、网络
攻击，再加上建模不确定等因素将严重影响遥操作系统的主从轨迹跟踪、控制性
能和系统稳定性。本文针对上述问题设计控制器实现网络主从遥操作系统全局
有限时间稳定跟踪。
首先，为了在时变时延下获得更快更稳定
文档评论（0）