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摘要
摘要
随着传统制造业的转型升级以及“中国制造2025”战略的推进，机器人已
经广泛应用于工业生产的各个领域，然而在装配作业尤其是航空零部件这种高
精度装配领域，人工操作仍占据主导地位。自动装配技术在航空制造等行业的
推广面临重重挑战，主要的难点在于对非结构化场景中形态各异、结构复杂的
零件进行精准识别和稳定抓取；同时高精度装配任务通常精度要求都高达
0.5mm，甚至0.1mm，超出了当前机器人自主运动能达到的
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