《喷涂机器人系统》（征求意见稿）.docx

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喷涂机器人系统

1范围

本文件规定了喷涂机器人系统(以下简称系统）的组成与设计要求、正常工作条件、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输与贮存。

本文件适用于喷涂机器人系统的设计、生产和检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件GB/T9813.1计算机通用规范第1部分：台式微型计算机

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术规定

GB/T14394计算机软件可靠性和可维护性管理

GB/T17248.3声学机器和设备发射的噪声采用近似环境修正测定工作位置和其他指定位置的发射声压级

GB/T17799.2电磁兼容通用标准第2部分：工业环境中的抗扰度标准GB17799.4电磁兼容通用标准第4部分：工业环境中的发射

GB/T19292.1金属和合金的腐蚀大气腐蚀性第1部分：分类、测定和评估GB/T42982工业机器人平均无故障工作时间计算方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

喷涂

利用喷枪等喷射工具把涂料雾化后，喷射在被凃工件上，以使工件美观及改善表面性能的凃装方法。

3.2

喷涂机器人系统

用工业机器人代替人或其他自动喷涂装置实现喷涂作业的系统。

4正常工作条件

喷涂机器人系统在以下条件下应能正常工作：

a)环境温度:5℃~45℃;

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b)温度变化:最大1.1℃/min;

c)环境湿度:≤90%（40℃),没有凝露；

d)大气压力：86kPa～106kPa;

e)电源:电压波动在士10%范围内。

5组成与设计要求

5.1系统主要由机器人本体、计算机和控制系统组成，液压驱动喷涂机器人还应包括液压系统,液压系统应符合GB/T3766的规定。。

5.2系统配置的计算机应符合GB/T9813.1的规定。5.3系统软件应符合GB/T14394的规定。

5.4机器人的结构件应具备不低于GB/T19292.1中大气腐蚀性等级C2环境下的防腐能力。

5.5机器人的基本安全要求应符合GB11291.1的规定。所有组成部件设计应防止或降低由于装配、储存、运输、使用和维护过程中出现退化性或突发性失效时发生危险。动力传动部件应使用固定或移动式防护装置阻止危险发生。

5.6系统应关联控制抽排净化系统，使工作环境符合环保要求。

5.7系统应具有故障自诊断功能，并设置喷凃用料组分状态异常、缺料、故障报警提示功能。5.8操作方式应符合GB/T11291.1中5.8的要求，设置有自动方式和手动降速方式。

5.9手动急停装置的设计应满足以下条件:

a)颜色应是红色的，后面的背景色应为黄色；

b)应设计在容易接近的位置；

c)急停控制应优先于机器人的其他控制。

6技术要求

6.1外观要求

6.1.1机器人表面不应有明显的凹痕、裂缝、划伤和变形。

6.1.2机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置操作功能应正常，各轴运行应平稳无抖动现象。

6.1.3人机界面应操作便捷，反应及时，显示正确。6.2喷涂质量

喷凃工件表面应符合标准样板工艺的要求。6.3重复性喷凃偏差

与标准样板相比，重复性喷涂量偏差为士7%。6.4电气安全

6.4.1接地电阻

系统应设置接地端子，且接地端子附近应有明显、牢固的接地符号，金属部件与接地点之间的电阻应≤0.1Ω。

6.4.2绝缘电阻

电源带电部件与可触及部件之间的绝缘电阻应不小于10MΩ。

6.4.3耐电强度

系统动力交流电源电路与邻近的非带电导体间应能承受交流50Hz，电压1500V，持续1min的耐电试验，无击穿、闪络或飞弧现象。

6.4.4电气提供动力的变化或者损失

电气提供动力的变化或者损失不应造成以下危险：

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a)电源供电不稳定造成的电气部件损坏；

b)电气部件损坏导致的功能缺陷；

c)供电突然