《计算机控制技术》课程教学大纲.docx

《计算机控制技术》教学大纲

课程编号英文名称：TheTechnologyofComputerControl

学分：2

学时：总学时40学时，其中理论24学时，实践16学时

先修课程：自动控制原理，传感器与检测原理，单片机原理及应用

课程类别：专业拓展课程

授课对象：机器人工程专业学生

教学单位：机械与电气工程学院

修读学期：第6学期

一、课程描述和目标

本课程是机器人工程专业的一门专业拓展课程，结合离散控制系统原理、单片机/PLC技术、传感器与检测技术，以实际工程应用为导向，介绍计算机控制系统分析、设计方法，以及运用相关理论和方法来解决工业实践和科学研究中遇到的实际问题。目的是强化连续系统自动控制既得知识，深化教学内容，使学生能解决各种实际计算机控制系统设计问题，特别是数据采集、机器人运动控制等方向的实际工程问题的能力。

本课程拟达到的课程目标:

课程目标1：掌握常用计算机控制系统的Z变换分析方法、离散控制技术及其稳定性、稳态性能、动态性能，用于机器人控制系统方案设计、改进、建模和算法设计等复杂工程问题。

课程目标2：掌握实际计算机控制系统采用的直接数值控制、连续域离散化设计和直接离散化设计等多种解决方案，以及其他典型的前沿控制策略，能够借助文献选择替代的优化方案。

课程目标3：能运用计算机控制系统相关基本原理，借助文献研究，分析机器人控制系统实施过程中的影响因素，通过归纳总结，分析、选择恰当的控制模式、控制算法、设计方式和参数。

二、课程目标对毕业要求的支撑关系

毕业要求指标点

课程目标

权重

1.3能够将积分变换、最优化理论等相关知识和数学模型方法用于推演、分析机器人工程相关领域的专业工程问题。

课程目标1

M

4.4能够运用统计分析、时频域分析或其他相关方法，对实验结果进行分析，合理解释实验现象，并通过信息综合得到合理有效的结论。

课程目标2

H

12.1了解机器人工程相关领域的新技术、新产业、新业态，认识到自主学习和终身学习的必要性。

课程目标3

L

（注：要求课程目标与毕业要求指标点应是一一对应支撑）

三、教学内容、基本要求与学时分配

（一）理论教学

序号

教学内容

基本要求及重、难点（含德育要求）

学时

教学

方式

对应课程目标

1

绪论

计算机控制系统概念、组成、典型应用、设计问题、可靠性问题和抗干扰问题

基本要求：理解计算机控制系统的结构与工作原理，掌握计算机控制系统的主要模式和优缺点，掌握计算机控制实时操作的特点。

重点难点：掌握计算机控制系统的应用模式和特点。难点是区分计算机控制和模拟控制系统的异同。

德育要求：历史责任

2

线上教学

集中讲授

文献阅读

1、2、3

2

过程通道

模拟量/数字量的输入输出通道；ADC与DAC、采样过程、信号调理

基本要求：掌握计算机控制系统的通道类型；掌握采样过程、采样周期选择及零阶保持器；掌握信号的恢复和重构、多路开关、采样保持器、ADC和DAC的应用。

重点难点：模拟量的输入输出通道，以及ADC与DAC的应用；难点是通道中信号的处理、调理及变换。

德育要求：工匠精神

4

线上教学

集中讲授

课后作业

1、2

3

数字程序控制技术

数值控制基础逐点比较法插补原理步进电机控制技术

基本要求：理解计算机控制系统中直接数值控制的工作原理，掌握各种插补技术，理解数控机床中常见的步进电机的工作原理。重点是掌握直线插补技术和圆弧插补技术。

重点难点：插补过程的偏差更新和进给反向。

德育要求：实践创新

2

线上教学

集中讲授

课堂演示

1、2、3

4

控制系统的Z域分析

Z变换和Z反变换求解差分方程Z传递函数系统稳定性分析、稳态误差分析法

基本要求：掌握Z变换技术以及离散传递函数；理解离散系统稳定区域，掌握离散系统的稳定性分析方法，熟练使用劳斯判据、朱利判据；掌握离散系统稳态性能分析方法，熟练使用误差系数计算稳态误差。

重点难点：掌握线性离散系统的Z传递函数以及稳定性分析和稳态误差分析。难点是基于双线性变换的劳斯变换、系统的跟踪性能分析。

德育要求：探索创新

6

线上教学

集中讲授

课后作业

1、2

5

系统的连续-离散化设计

传递函数的离散化方式位置式PID算法和增量型PID算法PID控制的改进PID调节器参数整定

基本要求：掌握连续控制器的欧拉法、零极点匹配法等离散方法；掌握位置式和增量式PID控制算法；掌握数字PID在积分饱和和微分饱和情况下的改法、以及数字PID调节器参数整定。

重点难点：控制器离散化方式与PID算法，以及各种改进PID算法。

难点：离散化方式和算法改进。

德育要求：团结协作

6

线上教学

集中讲授

课后作业

1、2、3

6

系统的直接离散化设计

离散化设计准则和步骤最少拍控制系统的设计

最少拍有纹波控制系统最少拍无纹波控制系统非