先进制造技术 课件 第四章 先进制造自动化技术.pptx

;1.数控系统发展的不同阶段;2.数控系统组成;3.计算机数字控制(CNC)系统;云化数控系统的框架结构;纳米平滑加工技术;智能机床;伺服系统;CAD/CAM集成系统数控编程;4.1数控技术;4.1.1计算机数字控制（CNC）系统;1.主要技术特征;4.1.2应用实例;欧盟?“TwinControl”孪生控制项目;（2）华中数控的智能数控系统INC

INC能对指令数据、响应数据以及通过传感器对外界信号进行实时采集和传输，因而具有了基本的状态感知能力。

INC创立了“双码联控”控制技术，开辟了数控机床智能化新的技术路线，实现了数控加工的优质、高效、安全和绿色。;华中9型智能数控系统架构;4.2自动装配技术;4.2.1自动装配组成与关键技术;1.自动装配的设计;装配系统分类;?自动装配基础;1.典型的联接动作;2.产品的自动装配工艺性;3.装配流程的确定;?装配的优先权;4.2.2虚拟装配;4.?装配机器人;典型的装配机器人结构;4.2.2虚拟装配;虚拟装配设计环境;虚拟装配的关键技术;2虚拟装配技术应用实例

;空客的AR、VR和MR技术应用;4.2.3自动装配物料运输与检测系统自动化;自动装配物流系统组成;料仓式上料装置;料斗式上料装置;不同截形滚道;上下料机械手;工件传送装置的设计;传送装备;自动导向小车-AGV;AGV组成;AGV导引方式;2自动化立体仓库;自动化立体仓库;自动化立体仓库组成;管理和控制系统;自动化立体仓库管理实现功能;3物料自动识别及数据获取;4.现代制造系统的检测监控;4.2.4自动装配系统视觉识别技术;视觉识别系统组成

--成像系统：CCD摄像机

--图像采集模块：图像采集卡

--图像处理模块：包括图像处理和图像分析软件；

;机器视觉系统的软件;视觉识别技术;机器人坐标标定;4.2.5自动装配技术应用举例;4.3工业机器人及应用;1工业机器人;工业机器人的定义;4.3.1概述;

工业机器人的组成

;工业机器人的组成;典型的工业机器人;弧焊机器人和点焊机器人;装配机器人和喷涂机器人;多自由度焊接机器人;工业机器人分类;典型机器人结构;机器人的分类（技术等级);工业机器人的分类;4.机器人运动学与动力学简述

(1)机器人运动学

机器人运动学主要研究两个问题：一个是运动学正问题，即给定输入力矩求机器人末端执行器对于参考坐标系的位置和姿态；

另一个是运动学逆问题，即己知各构件的运动状态，求是否存在实现这个位姿的关节变量的解及有几种解。;(2)机器人动力学

机器人动力学研究的主要目的是解决如何控制工业机器人的问题，第一类问题研究机器人手臂在力矩作用下的驱动力，计算各关节和连杆的加速度和反力，求所需要的速度和位移;

第二类问题是研究在已知机器人运动状态时确定各关节驱动力矩的问题。

研究机器人动力学问题的方法主要有：拉格朗日方程法和牛顿—欧拉方程法。

;4.3.3工业机器人的控制器概述;开放式机器人控制器;

工业机器人应用

;4.4其他机器人及应用;4.4.1服务机器人;服务机器人分类;4.4.1服务机器人;机器人的环境感知一般需要应用各类传感器来代替人类感觉，如视觉、听觉、触觉等，强抗干扰能力、高精度以及高可靠性是机器人对传感器的最基本要求。;(2)运动控制技术

分为定位导航与运动协调控制

控制系统是提高机器人性能的关键因素，包含位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力矩控制几种控制类型

SLAM（即时定位与地图构建）是机器人运动与交互能力实现的关键，是机器人通过对各种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统。;(3)人机交互技术

人机交互是指借助计算机外接硬件设备实现人与计算机对话的技术。服务机器人的人机交互，就是使用人机交互技术，通过屏幕、语音、手势视觉、Web后台等一系列的方式来控制机器人按照用户的意图执行任务;(4)操作系统技术、

机器人操作系统是用于机器人的一种开源操作系统或次级操作系统

当前全球主流机器人操作系统为Android系统和ROS（RobotOperatingSystem）系统

;服务机器人终端;医疗机器人是基于机器人硬件，将人工智能、大数据等新一代信息技术与医疗诊治手段相结合，在医疗环境下为人类提供必要服务的系统统称。;公共服务机器人;仿人服务机器人;仿人服务机器人;仿人服务机器人;4.4.2水下机器人;4.4.2水下机器人;4.4.2水下机器人;4.4.3微型机器人与微装配机器人;ICF靶装配机器人系统

--装配精度达到微米级

--具有非回转体立扁水动力外形

;MIN