《运动控制系统》课件第10章.ppt

（2）转子位置检测电路。可以通过电式位置传感器、光学编码器、旋转变压器、自整角机、旋转电位器等来实现对转子位置的实时检测，这种方法又称直接检测法。它们都可以获得精确的转子空间位置，从理论上讲都可以应用，考虑到这些位置传感器的应用条件（如高频电源、安装要求、结构要求等），实际上这些传感器应用较少。从上面分析可知，转子在一个电周期内是跃动转动的，所停的位置只有6个点，只要知道转子在6个位置中的哪一个就可以了，不需要上述精确的位置测量。霍尔位置传感器利用霍尔效应，当磁性材料的N极到来时，输出高电平，并保持高电平直到S极到来输出变为低电平。用霍尔位置传感器和永磁磁极可以分辨出转动部件在空间的位置。最简单的方法是在6个位置安装6个霍尔位置传感器，当转子N磁极通过传感器时输出高电平，S极通过时输出低电平，6个传感器输出信号如图10-15所示，每个传感器的高电平指示出转子的位置。如果我们把s2、s4、s6传感器去掉，只用s1、s3、s5，6个位置信号为101、100、110、010、011、001，也就是说可以用3个传感器获得6个位置信号。图10-156个传感器输出信号在一对极电机中，电机的机械角度等于电角度，3个霍尔位置传感器均布在定子圆周上，对应于三相绕组，设3个霍尔位置传感器分别为s1（与A相绕组对应）、s2（与B相绕组对应）、s3（与C相绕组对应）。当为p对极的电机时，电角度等于极对数与机械角度的乘积，只要在360/p的机械角范围内等间隔安装3个位置传感器，就可以得到每两个极距6个位置信息，即在一个圆周内测到6p个位置信号。电机旋转时，3个霍尔位置传感器所测信号也用s1、s2和s3表示，（s1，s2，s3）在60°电角度内状态保持不变，6个状态为（0，0，1），（1，0，1），（1，0，0），（1，1，0），（0，1，0），（0，1，1），每个位置信号表示磁极转动60°。传感器信号、定子位置和导通功率管关系如图10-16所示。图10-16霍尔位置传感器信号状态与导通功率管对应图顺时针旋转、逆时针旋转时，位置传感器信号状态与导通功率管关系见表10-1。表10-1霍尔位置传感器信号状态与导通功率管关系（3）驱动电路。驱动电路包括控制电路与逆变开关电路，其主要功能是保证电动机定子绕组准确换相，确保直流无刷电动机在运转过程中定转子两磁场始终保持基本上垂直，换句话说就是保证定子电流与反电势的乘积最大，其关系如图10-17所示。图10-17三相反电动势与相电流波形除此之外，还需控制电机的转速、转向、转矩以及保护电机,包括过流、过压、过热等保护。目前，控制电路一般有专用集成电路、微处理器和数字信号处理器等三种组成形式。其中数字信号处理器是控制电路的发展方向，也是目前采用最多的一种方式。因为数字信号处理器运算快，外围电路少，系统组成简单、可靠，使得无刷直流电动机的组成大为简化，性能大大改进，有利于电机的小型化和智能化。10.4.3永磁无刷直流电动机数学模型为了便于分析，假定：①三相绕组完全对称，气隙磁场为方波，定子电流、转子磁场分布皆对称；②忽略齿槽、换相过程和电枢反应等的影响；③电枢绕组在定子内表面均匀连续分布；④磁路不饱和，不计涡流和磁滞损耗。三相绕组的电压平衡方程可表示为（10-15）式中：ua、ub、uc为定子相绕组电压(V)；Un为电机中性点对地电压；Ra、Rb、Rc为电子相绕组电阻（Ω）；ia、ib、ic为定子相绕组电流(A)；ea、eb、ec为定子相绕组电动势(V)；La、Lb、Lc为每相绕组的自感(H)；Mab、Mac、…、Mcb为每两相绕组间的互感(H)；p为微分算子p=d/dt。由假设可知，Ra=Rb=Rc=R，La=Lb=Lc，Mab=Mac=…=Mcb=M，三相绕组星形连接且无中线，则ia+ib+ic=0，即Mib+Mic=－Mia，由此可将（10-15）式写成：（10-16）定子绕组产生的电磁转矩的表达式为电机的运动方程式为式中：Te为电磁转矩（N·m）；TL为负载转矩(N·m)；B为阻尼系数(N·m·s/rad)；ω为电机机械转速(rad/s)；J为电机的转动惯量(kg·m)。（10-17）（10-18）现在分析两个功率管导通时的