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取不同构件为机架(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架时，就演化成导杆机构。1、导杆机构类型转动导杆机构摆动导杆机构平面机构的类型一、平面连杆机构的特点结构简单、易于制造、成本低廉承载能力大可实现多样化的运动规律可实现远距离的运动和动力的传递能实现特殊的运动轨迹平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应用。平面连杆机构中最常用的是四杆机构，它的构件数目最少，且能转换运动。二、铰链四杆机构的组成和基本形式1.铰链四杆机构的组成如图所示，铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定件4称为机架，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆，不直接与机架铰接的构件2称为连杆。连架杆如果能作整圈运动就称为曲柄，否则就称为摇杆。2.铰链四杆机构的类型曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化定义曲柄摇杆机构曲柄——连架杆中能作整周转动的构件摇杆——连架杆中只能作往复摆动的构件曲柄摇杆机构——两个连架杆中一为曲柄，一为摇杆的机构曲柄摇杆机构PART1应用：双曲柄机构定义——两个连架杆均为曲柄的机构双曲柄机构202X特点：两连架杆都是曲柄（整周转）主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转添加标题正平行双曲柄机构：对边平行且相等01添加标题特点：主、从动曲柄匀速且相等02添加标题运动不确定现象：03反平行双曲柄机构：对边平行但不相等第一章双摇杆机构定义——两个连架杆均为摇杆的机构双摇杆机构PART1三、铰链四杆机构的演化转动副转化成移动副演化方法：转动副移动副（滑块四杆机构）；选取不同构件作为机架铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副曲柄滑块机构定义——一连架杆为曲柄，另一连架杆为相对机架作往复移动的滑块的机构分类——对心式、偏置式曲柄导杆机构定义——一连架杆为曲柄，而另一连架杆也作定轴转动或摆动，且与块状连杆组成移动副，其相对滑块的运动起导路作用的机构分类——摆动导杆式、转动导杆式曲柄摇块机构定义——一连架杆为曲柄，另一连架杆为块状，且只能作定轴往复摆动的机构移动导杆机构定义——以曲柄滑块机构中的滑块作为机架，原机架在固定滑块中移动的机构铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副由于此机构当主动件1等速回转时，从动到导杆3的位移为y=Labsinα，故又称正弦机构双滑块机构PART1
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