平面机构自由度的计算.pptVIP

高副产生的约束数：自由度的计算公式活动构件数：通过运动副联接后，低副产生的约束数：设一平面机构有K个构件，通过Pl个低副，Ph个高副联接，则：运动副联接前自由度：２—3平面机构自由度计算例2、计算铰链四杆机构的自由度解：活动构件数n=低副数Pl=高副数Ph=对不同的机构，自由度不同，给定原动件的个数也应不同，那么，原动件数与自由度有什么关系，才能使机构具有确定的运动呢？1、当原动件数F卡死不能动或破坏原动件数=F机构运动确定1234二、机构具有确定运动的条件例3、计算铰链五杆机构的自由度解：活动构件数n=低副数Pl=高副数Ph=123452、当原动件数F，从动件运动不确定原动件数=F机构运动确定12机构具有确定运动的条件：01分隔022020（必要条件）原动件数=机构自由度数F（充分条件）03冲压机机构三计算自由度时应注意的事项复合铰链常出现在下列情况：1231231231231231231、复合铰链——两个以上的构件在同一处以转动副相联。两个低副m个构件在同一处铰接,构成m-1个转动副12345678ABCDEF解：活动构件数n=7低副数Pl=6F=3n－2Pl－Ph高副数Ph=0=3×7－2×6－0=9计算结果肯定不对！10110B、C、D、E四处各含有两个转动副计算结果正确﹗例：计算图示圆盘锯机构的自由度。2、局部自由度例：计算图示凸轮机构的自由度。解：图a)对于图b)的机构，有：F=3×2－2×2－1=1事实上，两个机构的运动相同，且F=112123解：n=Pl=2123Ph=1a)b)计算前先将小滚轮焊接在推杆上处理的方法：动画三、虚约束：对机构的运动不起实际约束作用的约束。AB＝CD例：平行四边形机构，连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆EF5若加上杆5，使AB＝CD＝EF则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但因为，加上一个构件两个低副引入3个自由度4个约束多出一个约束-----虚约束A1234BCDA1234BCD若加上杆5，使AB＝CD＝EF则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合，其真实的约束作用。EF5虚约束是在特定的几何条件下产生的若制造误差太大，“虚”?“实”，机构卡死。123ABCDE4F处理方法：计算前，先去掉产生虚约束部分。1、若两构件上的点，铰接前后运动轨迹相重合如：平行四边形机构、火车轮、椭圆仪等。机构中的虚约束常发生在下列情况：则该联接将带入1个虚约束。1）两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合，则只能算一个移动副。AD?2）两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合，则只能算一个转动副。2、两构件在多处接触而构成性质相同的运动副