2025年机械臂的刚度测量方法和刚度测量系统.pdfVIP

不飞则已，一飞冲天；不鸣则已，一鸣惊人。——《韩非子》

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布CNA

202520258

(43)申请公2025.03.01

(21)CN202520252025.8

(22)申请日2021.11.23

(71)申请人武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司

地址430206湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技大厦C3栋22

层

(72)发明人葛壮

(74)专利代理机构33250杭州华进联浙知识产权代理有限公司

代理人成荣强

(51)Int.CI

G01M13/00

B25J19/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

机械臂的刚度测量方法和刚度测量

系统

(57)摘要

本申请涉及一种机械臂的刚度测量

方法和机械臂的刚度测量系统。在本申请

中，在机械臂处于伸直状态的情况下，当

待测关节的末端施加与测量方向同向的压

力时，分别获取待测关节的末端及其之前

人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗

的所有关节的末端在测量方向上的末端累

积形变量；基于待测关节的末端累积形变

量与之前的所有关节的末端累积形变量，

确定待测关节的单关节形变量，并基于待

测关节的前一关节的末端累积形变量，以

及待测关节和待测关节的前一关节之间的

三角几何学关系，确定待测关节的形变修

正量；基于形变修正量对单关节形变量进

行修正，得到待测关节的实际形变量。通

过本申请，解决了整体装配后的机械臂的

各关节的刚度测量误差大的问题。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2022-03-01公开发明专利申请公布

实质审查的生效IPC(主分

类):G01M13/00专利申请

2022-03-18实质审查的生效

号:2021113961308申请

日

君子忧道不忧贫。——孔丘

权利要求说明书

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海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。——林则徐

说明书

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