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肝胆胰外科达芬奇机器人技术

一、机器人在肝胆胰外科术中的应用与发展趋势

1.机器人肝胆胰外科手术的应用外科手术的微创化是21世纪的主旋律，如何最大限度减少患者手术创伤、获得最大手术收益，是当代医学及所有外科医师不断的追求及努力的方向。20世纪80年代，腹腔镜外科技术的出现，开启了外科手术的“微创化”新时代，取得了诸多可喜成就。但腹腔镜设备有着自身的局限性，如手术器械活动角度受限、长时间手术术者及助手疲劳、二维的手术视野等。虽然在当前发展了3D腹腔镜技术，但在伪3D视野下的操作，仍有着一定程度手术视野的拉伸、变形，影响到术中对手术视野深度的判定。

肝胆胰脾外科手术因其解剖结构及解剖位置特殊、手术复杂、学习曲线较长等特点，相对其他学科专业，发展缓慢。经过一代又一代肝胆外科医师的不断探索与追求，腹腔镜技术在肝胆胰外科手术领域有了成果，但在胆管外科精细手术、胰十二指肠切除消化道重建等术中，仍有着较多“瓶颈”难以克服。

机器人手术的出现，以其全新的理念与效果，被外科医师所接受，并给外科手术微创化带来再一次历史性的革命，已经逐渐成为21世纪微创外科手术的新潮流。肝癌的手术治疗，多数诊疗中心仍以开放性手术治疗为主，特别是对于半肝切除及较大肝肿瘤切除。而腹腔镜肝切除主要集中在大的诊疗中心。机器人手术的出现，弥补了腹腔镜肝切除中器械的灵活度受限、操作精细度不足等缺点，手术机器人的机器臂为仿真手，能够模仿人手进行灵活旋转，可以进行肝段切除。

2.机器人在肝胆胰外科术中的发展趋势21世纪是以生命科学为主导的新世纪，外科学领域正面临着前所未有的发展良机。手术的微创化、个体化，更加重视功能的保留和生活质量的提高，是目前手术治疗的发展方向和目标，微创外科作为外科领域的技术革命迅速风靡全球。关于微创外科的定义，黄志强院士认为，微创外科的目的是使患者达到最佳的内环境稳定状态、最小的手术切口、最轻的全身炎症反应、最少的瘢痕愈合、更好的医疗效果、更短的医疗时间及更好的心理效应。腹腔镜外科是微创外科领域发展最快的技术之一，它通过腹腔镜胆囊切除而进入外科领域，带来了里程碑式的外科技术革命，今天腹腔镜技术已在很多外科疾病治疗中占主导地位。然而，腹腔镜外科却受到诸如二维空间图像、需要助手控制术野等因素的制约。腹腔镜手术使用的多为直杆器械，缺乏类似于人类手腕的关节运动；由助手控制摄像的二维图像，使医师失去了视觉的深度感和平稳直观的术野，削弱了外科医师的眼功能，因而降低了手眼的协调性，增加了缝合等操作的难度。

达芬奇手术机器人系统是近年发展的一项微创外科新技术，是传统腹腔镜技术的延伸和突破。机器人手术系统的出现和广泛的临床应用，为微创手术带来了革命性的变革。

手术还同时涉及机器人下半肝切除、肝三叶切除、肝门部胆管癌根治术、胆囊癌根治术等诸多肝胆胰手术方式，将机器人手术推广至肝胆胰外科的所有手术领域。尽管达芬奇手术机器人优势明显，但是其内在缺陷短期内不可能被克服，尚不能代替所有传统的腹腔镜及开腹手术。

二、机器人设备组成、常用手术器械、手术室布局

1.机器人设备组成daVinciSi内镜手术器械控制系统是一种完备的机械手平台，设计用于通过微创技术实现复杂的外科手术。包括三个主要组件，从左至右分别为：医师控制台、患者手术平台和影像处理平台。

（1）医师控制台：为daVinciSi系统控制中心。主刀医师坐在医师控制台无菌区外，利用眼、手和脚，通过两个主控制器和脚踏板控制3D内镜和EndoWrist器械（如图4-2）。

正如在立体观察器中所见，器械头看起来与外科医师在主控制器上的手对齐。这一设计用意是模拟开放式外科术中眼、手和器械的自然对准情况。而自然对准也有助于使手眼协调达到最佳。这就是说，daVinciSi系统可以使医师在微创手术中达到与开放外科手术相当的灵巧程度。它还通过运动缩放和防抖提供了进一步的控制能力，使自然的手抖动或意外运动的影响降到最低。医师控制台操作员还可以选择将视图从全屏模式改变为多影像模式，在多影像模式下，显示手术视野3D影像及辅助输入提供的最多两幅额外影像。最后，医师控制台有几个人体工程学调整装置，可以适应各种不同的体型，在实施外科手术时可提供最大的舒适性。

（2）患者手术平台：为daVinciSi系统操作组件，其主要功能为支持器械臂和摄像机臂。

daVinciSi系统采用了遥控中心技术。遥控中心是患者手术平台臂移动所包围的空间里一个固定点。通过遥控中心技术，系统就可以操纵手术位置的器械和内镜，而此时对患者体壁所施加的力变得非常小。助手医师在无菌区域工作，通过切换器械、内镜及进行其他的手术器械的操作工作，辅助主刀医师完成手术。为了能确保患者安全，助手医师的手术操作动作优先级高于主刀医师的手术动作。也就是说，手术台上，助手医师进行器械及机械臂操作时，主刀医师在