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乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》
工业机器人技术及应用(教案)2-工业机器人的
机械结构和运动控制
工业机器人技术及应用(教案)
工业机器人的机械结构和运动控制--
一、引言
工业机器人作为现代制造业中的重要设备，其广泛的应用对于提
高生产效率和降低劳动强度具有重要意义。本节课将介绍工业机器人
的机械结构和运动控制原理，帮助学生们全面了解工业机器人技术的
基本知识。
二、工业机器人的机械结构
工业机器人的机械结构是实现其工作功能的重要组成部分。主要
包括机械臂、关节、执行器等几个主要部分。
1.机械臂
机械臂是工业机器人的核心部件，其结构类似于人的手臂，由一
系列可伸缩的关节组成。常见的机械臂结构有串联型和并联型两种。
串联型机械臂的各个关节依次连接，使得机械臂的末端能够灵活移动。
而并联型机械臂则通过某种机构将各个关节同时运动，提高了机械臂
的稳定性和精确性。
2.关节
老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。——唐·王勃
关节是机械臂上各个可运动部分的连接点，决定了机械臂在不同
方向上的活动范围。根据机械臂的需要，关节可以分为旋转关节和平
移关节。
3.执行器
执行器是机械臂上用于实现夹持、切割、焊接等具体工作的部件。
常见的执行器包括机械手、夹爪、焊枪等。执行器的选择需要根据具
体工作场景和要求来确定。
三、工业机器人的运动控制
工业机器人的运动控制是指通过控制系统对机器人的运动进行精
确控制，使其能够按照预定的轨迹和动作完成工作任务。主要包括轨
迹规划、运动学和动力学控制等几个方面。
1.轨迹规划
轨迹规划是确定机器人末端执行器的运动轨迹，在规定时间内完
成工作任务。常用的轨迹规划方法有插补法和直接法。插补法通过计
算机控制系统对机器人的运动进行插值计算，确定关节运动的速度和
加速度，使机器人能够满足工作要求。而直接法则是通过预先编写运
动轨迹的数学模型，直接控制机器人的关节运动。
2.运动学控制
运动学控制是通过控制机械臂各个关节的运动，实现机器人末端
执行器的精确控制。运动学控制主要涉及关节位置控制和轨迹跟踪控
穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》
制。通过精确计算各个关节的运动学模型和运动学方程，可以确定机
械臂在工作空间中的位置和姿态。
3.动力学控制
动力学控制是研究机器人关节力/力矩与机械臂运动之间的关系，
通过控制关节力/力矩的大小和分布，实现对机器人的动作控制。动力
学控制主要涉及关节力矩控制和关节力矩分配控制。通过精确建立机
械臂的动力学模型，可以确定关节力矩的分配和控制方式。
四、工业机器人的应用领域
工业机器人的广泛应用已经渗透到了多个领域，推动了现代制造
业的快速发展。
1.汽车制造
工业机器人在汽车制造中起到了重要作用，可以完成车身焊接、
涂装、装配等多个环节的工作。机器人在汽车制造中的应用不仅提高
了生产效率，还提高了产品质量和工作安全性。
2.电子制造
在电子制造领域，工业机器人可以实现电子产品的组装、测试和
包装等工作。机器人的应用可以保证产品
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