平面机构运动简图及自由度.ppt

如图3-11(b)的四杆机构中，原动件数等于2，构件自由度F=3?3-2?3=1。由于原动件数F，因此无法运动。图3-11b冗余驱动机构原动件图3-11c如图3-11(c)的机构中，原动件数等于0，构件自由度F=3?4-2?6=0。由于F=0，机构无法运动。机构自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。因此,机构具有确定运动的条件是：如：门、四杆机构、五杆机构机构具有确定运动的原动件(输入构件)数目。如：五杆机构(说明其工作空间)特例：混合驱动机构（使输出移动副具有可控轨迹）（路径与轨迹的区别）输出构件（点）的自由度如何理解机构的自由度复合驱动机构原理CSM主要动力源Stroke冲程VSM控制冲头轨迹光栅编码器创新点：冲头轨迹可控。欠驱动（动定机构）与冗余驱动、过约束机构01串联与并联机构02补充内容1．复合铰链3.3.3计算平面机构自由度的注意事项如图3-12（a），三个构件在A处构成复合铰链。由其侧视图（b）可知，此三构件共组成两个共轴线转动副。当由K个构件组成复合铰链时，则应当组成（K-1）个共轴线转动副。123（a）123（b）－两个以上构件组成两个或更多个共轴线的转动副。2．局部自由度－机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度。在计算机构自由度时，可预先排除。3-13(a)中，为减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子3，使其与凸轮轮廓线滚动接触。滚子绕其自身转动与否并不影响凸轮与从动件间的相对运动。图3-13a因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度。在计算自由度时，因预先将转动副C除去不计，或如图3-13(b)所示，设想将滚子3与从动件2固联在一起作为一个构件来考虑。这样在机构中：n=2，PL=2，PH=1，其自由度为：F=3n-2PL-PH=3?2-2?2-1=1图3-13b？虚约束在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。这些对机构运动不起限制作用的重复约束，称为消极约束或虚约束，在计算机构自由度时，应当除去不计。平面机构中的虚约束常出现在下列场合：（1）两构件构成多个移动副，且导路平行。作用？门为何需要多个合页？21AB3（2）两构件构成多个转动副，且同轴。图3-15轴线重合的虚约束（3）对运动不起作用的对称部分。（4）两构件构成高副，两处接触，且法线重合W注意：法线不重合时，变成实际约束！（5）两构件联接前后，联接点的轨迹重合，或者说运动时，两构件上的两点距离始终不变如平行四边形机构，火车轮、椭圆仪等。计算时要去掉一个虚约束的作用：但：虚约束和局部度是在机构运动副及其配置满足一定条件产生的。若不满足相应的条件，局部自由度将变成影响输出运动的全局自由度；虚约束将变成真实的约束。①改善构件的受力情况，如多个行星轮。②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。实际构件的外形和结构往往很复杂。为了突出与运动有关的因素，将那些无关的因素删减掉、注意保留与运动有关的外形，用规定的符号来代表构件和运动副，并按一定的比例表示各种运动副的相对位置。01这种表示机构各构件之间相对运动的简化图形，称为机构运动简图。023.2平面机构运动简图补充：运动链与机构◆运动链:杆副连成的相对可动系统。★开链:运动链的各构件未构成首尾封闭的系统。★闭链:首尾相接的运动链。空间运动链★平面运动链:各构件间的相对运动为平面运动的运动链。★空间运动链:各构件间的相对运动为空间运动的运动链。机构的组成：机架、主动件、从动件◆机构:在运动链中将一构件加以固定,而其余构件都具有确定的运动，则运动链便成为机构。◆固定件(机架)：固定不动构件。机架主动件◆主动件(原动件):机构中按给定的运动规律独立运动的构件。◆从动件:机构其余活动构件。一个运动链，可通过取不同构件为机架，或采用不同的主动件和输入运动，不同的输出构件将得到不同的输出运动，从而生成不同运动功能的机构。绘制牛头刨床机构的运动简图绘制十字滑块联轴节的运动简图阴影线焊接符号例3-1试绘制下图所示颚式破碎机的机构运动简图。图3-5颚式破碎机及其机构简图ABCD12341ABCD2341机架的不同表示方法另外一种破碎机分析：该机构有6个构件