现场总线控制系统（FCS）系列：Beckhoff EtherCAT_（6）.EtherCAT通信机制.docx

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EtherCAT通信机制

1.EtherCAT概述

EtherCAT（EthernetforControlAutomationTechnology）是一种实时以太网技术，专为工业自动化控制领域设计。它结合了以太网的通用性和实时性的要求，提供了一种高效、可靠的通信解决方案。EtherCAT的最大特点是其独特的通信机制，能够在高速网络中实现低延迟和高可靠性。

EtherCAT最初由德国的BeckhoffAutomation公司开发，后来被广泛接受并成为国际标准（IEC61158、EN50170）。它在汽车工业控制系统中有着广泛的应用，特别是在需要大量传感器和执行器的复杂系统中。

1.1EtherCAT的主要特点

高速传输：EtherCAT的传输速率高达100Mbps，可以支持大量的设备连接。

低延迟：采用单向通信机制，减少了数据传输的延迟。

实时性：支持实时数据传输，适用于对时间敏感的控制应用。

灵活性：支持多种网络拓扑结构，如线性、星形、树形等。

易用性：配置简单，无需复杂的网络设置。

低成本：基于标准以太网技术，硬件成本较低。

2.EtherCAT通信原理

2.1通信帧结构

EtherCAT通信基于以太网帧，但对其进行了优化以适应实时控制的要求。一个EtherCAT帧可以包含多个设备的数据，每个设备的数据被封装在帧中的一个或多个数据包（Datagram）中。

2.1.1帧结构解析

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|EthernetHeader|//以太网头部

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|EtherCATHeader|//EtherCAT头部

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|EtherCATDatagram1|//数据包1

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|EtherCATDatagram2|//数据包2

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|...|//其他数据包

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|EtherCATDatagramN|//数据包N

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|EthernetCRC|//以太网CRC校验

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EthernetHeader：以太网头部，包含源地址、目的地址等信息。

EtherCATHeader：EtherCAT头部，包含帧类型、帧长度等信息。

EtherCATDatagram：数据包，每个数据包可以包含一个或多个设备的数据。

EthernetCRC：以太网帧的循环冗余校验码，用于确保数据的完整性。

2.2单向通信机制

EtherCAT采用单向通信机制，即数据帧从主站（Master）发送到从站（Slave），从站处理数据后将结果直接写回数据帧中，主站继续将数据帧发送到下一个从站，直到所有从站都处理完数据。

2.2.1通信流程

主站发送帧：主站生成包含控制数据的EtherCAT帧，并将其发送到网络。

从站处理数据：每个从站接收到帧后，读取并处理属于自己的数据段。

从站写回结果：从站将处理结果写回到帧的相应位置。

帧继续传输：帧继续传输到下一个从站，直到所有从站都处理完数据。

主站接收帧：最后一个从站处理完数据后，帧返回主站，主站读取所有从站的反馈数据。

2.3时间同步

EtherCAT支持网络中的时间同步，确保所有设备在同一时间基准上运行。时间同步通过特殊的同步报文实现，主站发送同步报文，从站根据同步报文调整自己的时钟。

2.3.1同步报文结构

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|EthernetHeader|//以太网头部

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|EtherCATHeader|//EtherCAT头部

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|SyncCommand|//同步命令

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|SyncData|//同步数据

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|EthernetCRC|//以太网CRC校验

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SyncCommand：同步命令，指示从站进行时钟同步。

SyncData：同步数据，包含时间基准信息。

2.4拓扑结构

EtherCAT支持多种网络拓扑结构，常见的有线性、星形和树形拓扑。这些拓扑结构的选择取决于具体的应用场景和设备布局。

2.4.1线性拓扑

线性拓扑是最简单的EtherCAT网络结构，设备按顺序连接成一条直线。

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|Master||Slave1||Slave2|

|(主站)