《鸿蒙机器人编程》1-ROS起源及特色 --教案.docxVIP

ROS星火计划 ROS起源及特色 NXROBOExBot

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ROS起源及特色

什么是ROS?

RobotOperatingSystem(ROS)是一个适用于机器人的开源的元操作系统。

它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。松耦合点对点进程网络，一个分布式的通信框架，帮助程序进程之间更方便地通信。

支持的操作系统：ROS主流在基于Unix的平台上运行。ROS的软件主要在Ubuntu和MacOSX系统上测试，同时ROS小区仍持续支持Fedora，Gentoo，ArchLinux和其它Linux平台。MicrosoftWindows已开始支持ROS，功能尚待完善。

从计算图视角理解ROS：

ROS中可执行程序的基本单位叫节点（node）

节点之间通过消息、服务、动作等机制进行通信

这样就组成了一张网状图，也叫计算图

从文件系统视角理解ROS

ROS程序的不同组件放在不同的文件夹中

文件夹根据不同的功能对文件进行组织

这就是ROS的文件系统结构

从开源社区视角理解ROS

ROS是开源软件，全球机器人专家分享、贡献自己的智慧

在网络社区分享和贡献软件及教程

形成了强大的ROS开源社区

ROS的起源

脱胎于斯坦福的STAIR项目

成长于PR2机器人项目，ROS是该项目的软件部分

遵循OS理念：为了提高机器人设计和开发效率

避免机器人领域工作者重复造轮子，统一了开发标准

为什么学习ROS?

机器人开发：软件开发的比重越来越大

软件框架选择：是软件架构设计中一个重要的决策

ROS

Player

YARP

Orocos

CARMEN

Orca

MOOS

MicrosoftRoboticsStudio

ROS的优势

松散耦合的机制方便机器人软件框架的组织

最丰富的机器人功能库方便快速搭建原型

便利的数据记录、分析、仿真工具，方便调试

学界和产业界的标准方便学习和交流

对于开发者：快速搭建机器人原型

通过ROS平台学习先进机器人技术

掌握机器人框架体系构建

学习先进的机器人算法

跟踪当前最先进的硬件技术

把握技术潮流跟踪技术前沿

对于企业：License许可

ROS的核心是BSD许可证。这是一个非常宽松的开放许可证。

允许在商业和闭源产品使用。

/licenses/BSD-3-Clause

/wiki/BSD_licenses

对于研究人员：丰富的资源，最新的成果

目前学术领域大部分最新成果都会发布ROS的版本

“ROS:anopensourceRobotOperatingSystem”(Quigleyetal.,2009)

论文引用量9869

Source:GoogleScholar2022-07-13

最庞大的使用者群体，事实上的机器人标准

2018年数据：目前在使用操作系统做开发的人员用户超过60万。

（个人用户中国第二）

官方支持ROS的机器人100+

产品：目前已经有很多机器人公司采用了ROS系统来开发一些应用于全新市场的产品，如ClearPath，Rethink，Unbounded，Neurala，BlueRiver，BIG-i，最典型的就是WillowGarage的PR2机器人。

大公司的支持：Nvidia、博世、谷歌、高通、英特尔、宝马、小米、华为以及大疆等。

投资机构的热捧：仅2015年，相关风险投资机构就在基于ROS操作系统的机器人公司投资了超过1.5亿美元。

代码统计

Thetotallinecountisover14millionlinesofcode

Therehavebeen2477authors

And181509commits

Averaging73.3commitsperauthor

代码语言

cpp:2608592(63.98%)

python:553332(13.57%)

ansic:297629(7.30%)

xml:280615(6.88%)

lisp:149439(3.67%)

java:135343(3.32%)

ruby:26484(0.65%)

sh:21120(0.52%)

ROS的不足

目前基于Ubuntu系统，移植嵌入式系统困难

无实时性设计

体积较大

系统整体运行效率低

总的来说，ROS不擅长开发对实时性及成本要求严苛的产品。

一句话概括ROS

帮助你快速制作机器人的众多软件库和工具的集合。规定了统一通信接口的松耦合分布式开源软件框架。最大的好处：即插即用，提供统一软件接口，事实上的机器人研究的统一平台。