《鸿蒙机器人编程》3-实践课-动手编译及运行第一个ROS程序--实训指南.docxVIP

ROS星火计划 从0到1搭建ROS环境 NXROBOExBot

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实践课-动手编译及运行第一个ROS程序

课程内容：

本节将对Turtlesim功能包进行简单解读，了解功能包结构，创建及编译工作空间，了解launch文件作用及roslaunch命令使用。

教学目标：

了解Turtlesim功能包结构

掌握工作空间运行机制

掌握launch文件使用

一．功能包解析

1.Turtlesim功能包结构

Turtlesim功能包下主要有images、include、launch、msg、srv、src、tutorials活页夹及CMakeLists.txt和package.xml文件。

Images--海龟图片，用于程序加载和显示

Include--功能包头文件

launch--启动的配置文件

msg、srv--topic和service的数据类型定义文件

src--海龟绘制的源代码文件

tutorials--控制海龟运动的源代码文件

功能包共有四个node：

turtlesim_node：用来绘制窗口及turtlesim，并通过topic和service提供了控制turtlesim的相关接口；

teleop_turtle_key：利用turtlesim的相关接口用键盘控制turtlesim的运动；

draw_square：利用相关接口控制turtlesim给出矩形轨迹；

mimic：提供了复制海龟运动的接口。

后三个node是控制turtlesim的三种方式示例，放在tutorials文件夹。

2.核心代码简单解读

①TurtleApp类

节点turtlesim_node的入口在turtlesim.cpp中，通过QApplication的继承类TurtleApp实现QT程序的初始化，并完成了node的初始化；创建TurtleFrame对象，显示窗口；最后通过QApplication::exec()进入事件循环。

node的实例化使用了boost的智能指针，因为在包含档turtle_frame.h中已经进行了对NodeHandle实例化，所以此处使用了reset()，以保证智能指针的正常自动销毁。使用智能指针保证了NodeHandle同一实例对象在TurtleFrame类中的正常使用。

具体代码如下：

②TurtleFrame类

TurtleFrame继承自QFrame类，实现有框架的窗口部件。其主要作用是窗口部件与事件管理、海龟图片加载显示。它提供了clear、reset、spawn、kill四个service用来提供海龟的生成与销毁等操作调用接口。

clearCallback通过调用clear函数，用预定的背景色重绘窗口。但并未对海龟图片作任何操作，也就是说只重置背景及清除海龟运动轨迹。实现如下：

resetCallback先清空存放海龟对象的map，再重新生成海龟，最后调用clear函数。实现如下：

spawnCallback通过spawnTurtle函数以服务调用请求的位置、朝向及名字参数生成海龟。此处会对海龟命名重名给出出错提示。实现如下：

killCallback就是删除指定名的海龟，实际是通过key清除存放海龟对象map的相应条目，调用update()实现重绘。实现如下：

QT绘制事件及ROS事件

QT绘制事件通过update()手动触发或窗口变动自动触发，然后通过重写的paintEvent虚函数槽实现绘制。实现如下：

ROS事件通过QT的信号槽机制以16ms为周期进行，用onupdate()函数槽实现。

③Turtle类

实际上海龟的运动是通过海龟图片的平移与旋转实现的。具体代码在Turtle类中，共有一个订阅的TOPIC、两个发布的TOPIC及三个SERVICE。

订阅的TOPIC为：cmd_vel

cmd_vel：订阅海龟控制的速度信息

发布的TOPIC为：pose、color_sensor

pose：发布海龟的位置、朝向、及线速度和角速度

color_sensor：发布海龟底层的颜色

三个服务为：set_pen、teleport_relative、teleport_absolute

set_pen：为设置画笔颜色及宽度的服务接口

teleport_relative：以相对位置控制海龟运动

teleport_absolute：以绝对位置控制海龟运动

turtle对象创建中，同时以生成的海龟名为参数对NodeHandle进行了实例化，所以上面提到的发布的TOPIC及提供的SERVICE都是有海龟名这个命名空间的。

二.创建及编译工作空间

$mkdir-pcatkin_ws/src

在终端上，利用cd命令进入工作空间，然后用ca